摘要：小型材碼垛機械手擺臂是一種高速擺動剛體,其轉動慣量大,難以在高速工況下進行精確位置控制。在小型材碼垛機械手系統的剛度中,吊臂的剛度影響最大,因此吊臂模態振型分析設計對擺臂在高速工況下精確位置控制尤為重要。本文通過對吊臂模態分析,獲得了碼垛機械手吊臂的前十階模態,對部件結構進行優化設計,并在實際中得到驗證。