摘要：針對集裝箱船自動舵環境適應能力差的問題,利用小腦模型關節控制器（CMAC）及自抗擾控制器（ADRC）設計混合控制器。在MATLAB仿真軟件的SIMULINK工具箱中進行仿真實驗,控制對象為集裝箱船的MMG模型,CMACADRC混合算法與非線性ADRC算法的對比實驗結果表明,CMAC-ADRC混合算法兼具優良的動態特性和穩態特性、抗干擾能力強。