摘要：針對焊接機器人實際工作中各部件所受力的時變性,采用ADAMS軟件建立焊接機器人虛擬樣機模型,進行仿真分析得到焊接機器人腕部、小臂、肘部、大臂等的危險姿態,并在此基礎上分析得到各部件在危險姿態下所受力及力矩的情況,為后續焊接機器人有限元分析奠定了基礎。