摘要：針對月球表層土壤的采樣任務,設計了一種搭載于機械臂末端的采樣器?；陔x散元手段,利用Scott真實月壤微型三軸壓縮試驗數據,完成仿真散體顆粒特性參數匹配,開展了采樣器鏟取、挖取采樣過程的仿真分析,獲得作業過程采樣器的動力學特性。此外,開發了采樣器性能測試系統,針對不同模擬月壤對象進行了采樣試驗,測試獲得了采樣器采樣能力隨深度及月壤硬度的變化情況,得到采樣器操作參數的可行區域。采樣器能夠實現鏟取、挖取和封裝容器轉移多重任務,研究工作為中國未來的月面采樣任務提供方案借鑒和技術支撐。