摘要：針對工業生產線上零部件上下蓋自動合裝的問題,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系統的機器視覺裝配實驗平臺.首先對視覺系統進行手眼標定,確定相機內外參數和手眼關系;然后利用視頻處理方式獲取進入視場內零部件的前景圖像,獲得其圖像數據,并對數字圖像進行相應的處理,即通過背景差分法獲取前景圖像,并進行連通域標記和區域輪廓提取來獲得數字圖像的特征信息;最后根據其特征用矩形擬合計算其質心坐標以及與機器人x方向偏轉角度,使六軸機器人在合裝零部件時能自動進行糾偏和補償.實驗結果表明,移動零部件的裝配成功率為100%,能滿足工業現場產品裝配精度需求.