摘要：針對車載基于MEMS-IMU/里程計/GPS組合導航系統在無GPS信號情況下,定位誤差發散較快問題,提出一種基于單目相機/三軸陀螺儀/里程計緊組合導航方法,實現了較高精度定位。該方法分為初始化階段和導航階段兩部分,在初始化階段,通過三軸陀螺儀和里程計在線估算單目相機的尺度因子;在導航階段,先通過基于三軸陀螺儀/里程計的航位推算實時解算載體位姿,再將單目相機觀測到的帶有尺度因子的特征點作為觀測量,通過非線性優化方法,估計出載體位姿誤差并進行修正。利用四輪小車開展算法驗證實驗表明,室外非閉環情況下累積誤差約為里程的1.9%,在室外閉環情況下累積誤差為里程的0.5%。