摘要：在單軸旋轉慣性導航系統中,旋轉軸不正交誤差對于水平方向上的姿態角會產生一定的影響。針對傳統最小二乘擬合估計旋轉軸不正交角存在擬合近似誤差大、未考慮到數據的統計特性等缺陷,提出一種基于Kalman濾波的水平姿態角誤差修正方法。在傳統方案的基礎上,增加以加速度計的輸出作為觀測量,并采用帶有確定性控制項的Kalman濾波方法估計旋轉軸不正交角,進而修正轉軸不正交誤差。仿真實驗結果表明,轉軸不正交角較大時,該方案將水平姿態角誤差峰峰值從傳統的最小二乘擬合修正方案的50″進一步降低至10″以內,精度提升了約80%。實際試驗結果表明該方案相比于傳統的最小二乘擬合修正方案,提升了水平姿態角精度。