摘要：為提高機械臂的靈活性,設計一款雙擬人臂機器人并對其運動過程進行仿真。首先,對人臂的構型與運動進行分析,確定各個關節的自由度;然后利用Pro/E對7自由度的擬人機械臂進行三維建模,其主要由肩、肘、腕關節構成,分別具有三個、兩個、兩個自由度,利用電機驅動與皮帶傳動方式實現擬人機械臂的運動;最后利用Pro/E分析雙擬人臂機器人的擺臂運動,模仿人走路過程中手臂的擺動動作。仿真結果表明,所設計的雙擬人臂機器人運動過程平穩、具有較高的靈活性,能產生與人臂運動過程相近的動作。