摘要：考慮到ROSSLAM構建的地圖只能描述環境的二維信息,三維點云圖像只能描述物體獨立的三維信息等特點,本文融合了ROSSLAM的Gmapping算法構建的室內二維地圖與物體的三維點云圖像信息,提出了一種復合坐標定位系統。首先對不同室內進行分類,進行一維坐標的標定,其次通過對Gmapping算法構建好的地圖等進行二三維坐標標定,再結合空間信息構成外部坐標系φ,最后通過對采集到的物體三維點云坐標進行仿射運算獲得物體基于外部坐標三維坐標,結合一維坐標,對物體進行復合四維坐標定位。整個定位實驗數據表明,物體室內的位置平均測量誤差只有4.2cm,其定位精度比起常見的超聲波與紅外線定位系統提高6.7%,比基于藍牙角度測量的定位系統定位精度提高20%,比超寬帶定位系統提高72%。物體定位誤差小,定位精準。