摘要：針對陸地自主車系統以往切換控制在策略選擇和系統延時方面的不足,以及在未知情況下外部干擾和測量噪聲對控制系統性能的不利影響,提出了一種基于線性矩陣不等式LMI算法的H-infinite非脆弱保性能控制方法。陸地自主車控制系統體現為一類具有范數有界形式參數不確定性的連續廣義分段仿射系統,通過采用廣義分段仿射Lyapunov函數、投影定理以及幾個基本引理,使得由所設計彈性控制器構成的反饋系統既滿足魯棒H-infinite性能指標,又具有二次D-穩定性。使得問題解決轉換為一組包含參變量LMIs的求解,進而得到保證此類參數不確定系統具有H-infinite性能的反饋控制器增益矩陣。最終,仿真結果證明了所提方法的有效性,通過比較證實該方法具有一定的理論和實用價值。