摘要：為了提高飛行過程的抗擾動能力,針對四旋翼無人機自抗擾飛行控制器設計,分析自抗擾控制基本原理及其參數調節規律,在此基礎上,改寫四旋翼無人機動力學模型,引入虛擬控制量對位置和姿態進行控制解耦,應用擴張狀態觀測器實現狀態解耦和擾動估計。最終得到四旋翼無人機雙閉環自抗擾飛行控制器,實現對其位置和姿態的閉環控制。仿真實驗結果表明,所設計控制器具有良好的解耦效果、抗干擾能力和魯棒性能,可以實現對四旋翼無人機的飛行控制。