摘要：在海底管道高壓焊接維修中,雖然空氣作為艙內氣體成本低廉而且容易獲得,但是空氣的氧含量高,壓力增加時,艙內物體的可燃性顯著增加。此外,為了保證焊接質量,需要在高壓環境下保護熔池避免與空氣中的氮和氧接觸。在壓縮空氣環境下進行了爆炸燃燒試驗,試驗表明,當壓力低于0.6MPa時,把可燃物濃度控制在體積比5.60%以下,進行海底管道焊接維修作業是安全的。研制了海底管道維修焊接機器人,以高壓力、大流量氬氣進行TIG焊熔池保護,通過手控盒與焊接視頻以遙操作方式進行管道全位置焊接,設計了弧壓反饋控制程序,并解決了弧壓損失、艙內供電、接觸引弧等水下干式艙內應用的電磁問題。在高壓焊接試驗艙內進行了0.6MPa以內的壓縮空氣環境海底管道機器人焊接工藝試驗,焊接過程安全可控,管道全位置環焊縫性能符合相關標準的要求。成功地進行了海底管道機器人焊接維修海上試驗,焊工在母船控制臺進行遙操作焊接,獲得了外觀優良的海底管道全位置環焊縫。