摘要：針對四旋翼飛行器的標準粒子群優化算法PID控制器容易陷入局部最優解、過早收斂的問題,提出了一種動態粒子群優化算法的PID控制技術。該算法主要由兩部分組成:①根據迭代過程中粒子群粒子與全局最優粒子間的歐氏距離大小動態改變慣性權重,并設置系數控制其對慣性權重的影響程度;②引入雜交進化,在指定迭代次數內,若粒子群全局最優值連續未變,則對指定數量的粒子進行雜交,增加粒子多樣性,避免陷入局部最優。通過Matlab/Simulink搭建四旋翼飛行器模型并仿真。結果表明,該優化算法能有效地避免陷入局部最優和過早收斂,使四旋翼飛行器得到更平穩、精確的控制,減少超調,提升計算效率。