摘要：工業機器人目前已大規模引入倉儲物流領域,其中具有代表性的是碼垛機器人,其碼垛能力決定了物流效率。分析了混箱碼垛問題,并針對這一問題設計了一種工業機器人碼垛算法。對這一算法進行了分析與實例計算,通過這一算法可以得到最佳的碼垛序列。