摘要：提出一種基于虛擬模型控制和加速度規劃的腿部緩沖方法。通過建立機器人腿部的虛擬模型，設定落地過程中軀干加速度從而可減小地面對機器人的沖擊力，保護機器人的機械結構。該方法將機器人的落地過程分為下落、緩沖、恢復3個階段。在下落階段，通過在足端與期望位置之間添加虛擬“彈簧-阻尼”系統來控制足端位置。在緩沖階段和恢復階段，通過規劃軀干質心加速度，從而減小落地過程中軀干受到的沖擊。該方法可避免在激烈的足地交互過程中調節系統的剛度和阻尼，控制過程更簡單精確?；赪ebots的仿真試驗表明，該方法在機器人落地過程中的保護是有效的。