摘要：目前服務機器人存在結構復雜、價格昂貴等問題,課題組設計了能滿足日常服務的四自由度服務機器人的雙臂。設計服務機器人雙臂的主要結構:采用D-H法建立各臂連桿的參考坐標系;求解了運動學的正逆解;利用MATLAB編程求解單臂的工作空間;利用MATLAB建立雙臂運動仿真模型?？臻g輪廓運動仿真結果驗證了正逆運動學求解的正確性。該雙臂工作空間能滿足日常服務需求。