摘要：針對制造和安裝誤差對并聯機構末端位姿精度的影響問題,以六自由度Stewart并聯機構為研究對象,在建立運動學正解一階誤差模型的基礎上,結合泰勒展開式推導出Stewart并聯機構末端的位置和方向誤差與驅動器不同長度變化之間非線性關系式;并用MATLAB軟件仿真分析結構參數誤差存在的條件下,工作空間中六自由度Stewart并聯機構末端位姿誤差的分布情況。分析結果表明:不同位姿下,位姿誤差存在差異;在x軸正方向上,位姿體積誤差的變化規律具有一致性,均隨x軸正方向的移動而逐漸增大;同時位置體積誤差的變化幅值遠大于姿態體積誤差的變化幅值,并且最大位姿誤差出現在可達工作空間邊緣的頂部位置。研究結果為該并聯機構后續進行精度綜合及誤差補償提供參考依據。