摘要：為提高丘陵山地拖拉機自動調平控制系統性能,基于已開發的丘陵山地拖拉機姿態調整機構,提出了利用雙閉環模糊PID算法調整車輪擺動角度的自動調平控制方法。首先,建立被控對象狀態空間模型,并基于該模型設計了雙閉環模糊PID控制算法。然后,對自動調平控制系統進行仿真分析,結果表明,在使用相同PID參數條件下,雙閉環模糊PID控制比雙閉環PID控制性能更優,可有效減少超調量和調平時間。最后,開展了靜態和動態試驗驗證,結果表明,采用所提出的自動調平雙閉環模糊PID控制方法,在15°坡地上調平時間為12.5 s,調平誤差小于0.5°,且無超調現象,左右兩后輪擺角絕對值差在±1°以內;同時,以1.98 km/h的速度行駛在高低起伏的惡劣工作環境下,車身傾斜角可控制在±3°范圍內,左右擺動機構擺動角度絕對值差在±5°范圍內,相比于雙閉環PID控制效果更優。