摘要：針對自走式無人駕駛車輛在起步、換擋過程中產生強烈的頓挫感,甚至導致車輛突發性前竄的現象,開發基于扭矩需求的發動機轉速控制系統。該系統能夠根據發動機扭矩需求的變化,調整比例積分微分(proportion integral differential,PID)控制參數,實現對節氣門開度的控制,達到調整轉速的目的。研究車輛起步、換擋過程中發動機扭矩的變化規律,確定發動機轉速控制目標;運用神經元自適應PID算法,對發動機轉速進行閉環控制,解決傳統PID最佳參數設置問題;選用永磁直流電動機對節氣門進行控制,解決傳統油門電機精準性問題。試驗結果表明,該控制系統能夠根據扭矩變化調整發動機轉速,并能在短時間內使發動機運行達到穩定狀態,對發動機轉速控制具有較好的動態特性。