摘要：倉儲物流系統采用人工分揀經濟性較差。研究一種基于機器視覺的機械手分揀裝備。首先設計了視覺物料分揀機械手的技術流程,進而對設備元器件的選型依據進行了分析,設定了工業相機、PC機與PLC控制器之間的數據通訊。針對成品與廢品的辨識問題,開發了基于halcon的視覺系統,實現了機器視覺的自動識別。針對機械手上下料的精確抓取問題,開發了基于PLC的運動控制系統,并最終完成了物流倉儲分揀機械手的樣機研制。