復雜二階多自主體系統的群集包容控制運動
作者：楊怡澤; 楊洪勇; 劉凡 魯東大學信息與電氣工程學院; 山東煙臺264039; 新南威爾士大學電氣工程與信息學院; 新南威爾士州悉尼NSW2052
摘要：研究了具有多個領航者的動態多自主體系統的包容控制問題，提出了多自主體系統的群集運動控制算法．利用Lyapunov穩定性理論、有限時間收斂性理論、齊次性理論和線性矩陣不等式等分析工具，對動態網絡化系統進行了穩定性分析，得到了動態多自主體網絡包容控制的有限時間收斂性的判定條件．實驗結果表明，在多個領航者的引導下，動態自主跟隨者在有限時間內可以快速收斂到由領航者所圍成的幾何區域內，從而實現了動態多自主體系統的群集運動的快速收斂．
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