摘要：文章從無人機硬件實現角度出發,介紹了無人機自主飛行系統構成,并分析了參數辨識及試驗飛行過程的常見問題;針對實驗過程中無人機定位精度、高度測量精度、視覺傳感器測量信息及抗擾性能等問題,分析了單個傳感器測量對無人機飛行性能的影響,并利用多傳感器信息融合提高了系統測量精度;設計了自主飛行控制算法,提高系統對外部擾動的抑制能力,并通過實驗驗證了其有效性。