摘要：針對異構多智能體系統有限時間輸出調節問題,本文提出了分布式有限時間狀態觀測器控制算法和相應的輸出反饋控制策略.應用圖論、Lyapunov穩定性理論證明了所設計的觀測器能夠在有限時間內估計出外部系統狀態,同時可以保證系統在有限時間內的穩定性,很好的解決了當部分跟隨者無法獲取外部命令時的有限時間輸出調節問題.最后,通過MATLAB數值仿真驗證了該協議的有效性和正確性,仿真結果表明系統除了在有限時間內獲得更快的收斂速度外,還具有良好的暫態性能.