摘要：空間可變機械臂運行過程中,容易受不確定因素干擾產生軌跡運行偏離現象。為提升機械臂控制精度,提出了一種空間可變機械臂運行軌跡偏離自動控制方法。利用多機聯合系統測量機械臂運行軌跡偏離程度,調節機械臂運行軌跡參數;根據調節后的機械臂軌跡參數,構建縱向運動參數目標函數與系統動力學傳遞函數,通過七自由度運動空間獲取機械臂軌跡重構方程;根據重構后的運行軌跡,在考慮柔度、摩擦誤差的基礎上,采用變結構模糊控制方法,完成機械臂軌跡偏離自動控制。實驗結果表明,有干擾與無干擾情況下,所提方法控制得到的空間可變機械臂角位移與實際值吻合程度高、輸入力矩波動小,是一種高性能的機械臂軌跡偏離控制方法。