摘要：針對太空碎片抓取任務對抓捕機構的工作空間及靈活性等方面的要求,設計出1種采用人工卷繞纖維驅動的串并混聯3指靈巧手。通過對手指的運動學分析,確定了每只手指的運動空間,并根據雅克比矩陣,采用條件數研究了其靈巧工作空間。利用人工卷繞纖維的溫度-應變數據,設計出其溫度控制模型。經計算驗證,該靈巧手具有較大的工作空間及良好的靈活性,可以滿足太空碎片抓取任務對抓捕機構的諸多要求。