摘要：針對現有的基于并聯機構的六維控制器靈巧度不高、動態性能差等問題,提出一種含子閉環三支鏈6自由度并聯機構的六維控制器。首先應用封閉矢量法,建立了運動學反解模型,求出了解析解;在反解的基礎上,建立了運動學正解模型,求出了數值解,同時建立了逆解雅可比矩陣;基于逆解雅可比矩陣的分析和機構的速度分析,求解出了的三種奇異位形;最后依據奇異位形提出了機械限位的方案,保證控制器可以實現其功能。