摘要：多架無人機協同執行任務已經成為未來無人機發展的重要趨勢,多無人機協同航跡規劃是保障多無人機協同完成任務的重要手段之一。文章系統梳理了多無人機協同航跡規劃研究現狀,歸納現有多無人機協同航跡規劃方法,從搭建航跡規劃仿真地圖、明確多機協同評價指標和選擇規劃算法三個方面闡述多無人機協同航跡規劃實現方法,最后對協同航跡規劃技術的發展進行了展望:提高無人機群的自主性、協同性和規劃算法性能是多無人機協同航跡規劃的發展趨勢,最終有望實現無人機群在任何情況下都能夠快速自主規劃最優航跡并同時保持多無人機空間和時間上的協同。研究高精度的無人機航跡規劃仿真地圖、合理的多機協同結構對提高多無人機協同航跡規劃技術也具有較大的實踐意義。