摘要：基于視覺的目標檢測是環境感知系統的重要組成,一直以來是計算機視覺、機器人等相關領域的研究熱點。三維目標檢測是在二維目標檢測的基礎上,增加目標尺寸、深度、姿態等信息的估計。相比于二維目標檢測,三維目標檢測在準確性、實時性等方面仍有較大的提升空間。系統總結了基于視覺的三維目標檢測方法,調研了現有的基于單目視覺、雙目、深度相機的三維目標檢測方法,并依據室內外場景進行了分類。此外,在KITTI、SUN RGBD等數據集上對最新的三維目標檢測算法進行了對比分析,并針對目前算法中存在的難點和問題,討論了未來的研究方向。