摘要：傳統的無人機梯度下降姿態融合算法的步長難以確定,收斂較慢,動態性能較差,并且對于非重力加速度敏感.針對上述不足,提出了一種Nesterov加速梯度姿態融合方法,融合加速度計與陀螺儀數據并對非重力加速度作抑制處理;利用Pixhawk開源飛控實驗平臺進行多組對比試驗.實驗結果表明,Nesterov加速梯度姿態融合算法在機體靜止時誤差在0.05?之內,在水平滑動實驗中產生的誤差在0.5?之內,在繞軸轉動實驗中角度跟隨性好、無明顯滯后,在實際飛行實驗中也獲得了良好的實驗結果.因此,Nesterov加速梯度姿態融合算法收斂速度明顯優于普通梯度下降姿態解算法,抑制非重力加速度的能力明顯優于互補濾波與梯度下降法,可有效跟蹤無人機的真實姿態變化.