利用3D打印標定球的機械臂與RGB-D相機手眼標定方法
作者：杜惠斌; 宋國立; 趙憶文; 韓建達 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室; 中國科學院大學
摘要：因為彩色鏡頭和深度鏡頭不在同一位置,并且深度圖像測量精度差、分辨率低、沒有顏色紋理信息,傳統的手眼標定方法并不適用于RGB-D相機.本文提出一種利用簡單低成本的3D打印球作為標定件對機械臂與RGB-D相機進行手眼標定的方法.本方法只需要測量標定件的3D位置信息,避免使用測量不便、精度稍差的姿態信息.文中給出了該方法的封閉解和迭代優化解.100組仿真結果表明,標定精度與RGB-D相機自身測量精度一致;封閉解不需要機械臂與相機時間同步;迭代優化解的標定精度略有提升,誤差最大值和誤差方差都很穩定.最后,在7自由度的KUKA IIWA機械臂和Kinect相機上做了手眼標定實驗,結果與仿真實驗一致.總之,本文方法簡單可靠,可實現機械臂與RGB-D相機之間的快速部署手眼標定.
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