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摘要：討論直流串激電機的速度控制問題.應用綜合方法建立了電機的非線性模型,從理論上推導了滑?？刂坡?并用仿真和實驗驗證了其有效性.為實施控制設計了一個用于觀測電機負載轉矩的Luenberger觀測器和一個角加速度估計器：為了減小由于執行中采樣造成的穩態誤差,提出了一種帶有附加PI控制器的改進的滑模控制律.實驗結果表明改進的滑?？刂坡傻目刂菩Ч黠@優于普通PID調節器和普通的滑?？刂坡?
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