摘要：為了解決UR5機器人用戶建立的機器人坐標系與廠家建立的機器人坐標系不一致,機器人內部有關力、角速度、角加速度等數據信息難以被直接使用的問題,在分析UR5機器人結構特點的基礎上,建立與廠家數據匹配的坐標系。采用D-H參數法建立UR5機器人的運動學方程,描述機器人各桿件的相對位姿關系,依據UR5機器人滿足Pieper準則的結構特性,采用分離變量法求取UR5機器人的運動學反解,并利用微分變換法完成UR5機器人奇異位形分析,奇異性分析與仿真結果表明了UR5機器人位置奇異時各關節變量之間的關系。使用MATLAB軟件編寫運動學程序,并利用機器人系統對程序進行實驗室測試與工程實踐驗證,MATLAB運動學程序實驗結果與UR5系統內部數據一致,驗證了運動學分析的正確性。研究結果對進一步開展UR5機器人連續軌跡規劃研究具有參考價值。