摘要：NAO仿人機器人是足式行走研究和機器人賽事競技的標準技術平臺,但由于其自身硬件能力的限制,通常需要外部設備輔助來實現復雜應用。以NAO機器人在未知迷宮中的獨立行走導航為具體目標,充分考慮NAO機器人自身傳感偏差和行走打滑等客觀不利因素,提出一種具有較高可靠性的行走導航方法。首先對包含特殊標記的迷宮路口進行特征分析,通過借鑒經典的“邊線式”(RightHandRule)迷宮解謎策略,構建基于迷宮場景圖像特征識別和聲吶校正的詳細行走策略。仿真和實驗結果表明,所提方法能夠實現NAO機器人自主、可靠地迷宮導航運動。