摘要：為了解決目前深海生物探索中存在的'有觀無測'問題,提出并研發了基于立體視覺的深海生物原位觀測系統。深入研究了水下三維視覺的關鍵技術,解決了水下視覺系統標定問題。針對游動生物扭曲段高精度測量,提出了一種基于Ramer算法的魚類輪廓分段測量算法。結合特征匹配算法及極線約束條件完成匹配工作。基于所研制的搭載三維視覺系統的深海水下作業平臺開展了試驗,結果表明,在1.5m的工作距離條件下,水下測量精度為1.0mm。