摘要：針對雙搖臂履帶式礦山機器人結構設計中的多目標優化問題,提出了基于GA-PSO算法的雙搖臂履帶式礦山機器人結構優化設計方案。通過機器人越障過程的幾何學和運動學分析,得出機器人越障最大高度和質心位置變換的影響因素;根據礦山機器人工作要求建立約束條件,得到多目標優化函數,通過引入權重系數,將多目標優化問題轉換為單目標優化問題;利用GA-PSO算法對單目標優化問題進行求解,得到機器人最優結構參數:車體質量為10kg,搖臂質量為5kg,前后輪距離為600mm,驅動輪半徑為115mm。仿真結果表明,采用該結構參數設計的機器人完成目標動作所需的能耗低于其他設計方案,更加易于實現目標動作。