摘要：本文針對工業機器人的人機交互需求,設計了一種基于QT開發框架和Modbus通信協議的人機交互系統?；贛odbus TCP/IP通信技術,設計了示教器、3D仿真監控終端和運動控制器之間的數據通訊協議;在嵌入式操作系統下,使用C++語言開發示教器上位機交互程序,主要包含數據通信、示教點管理、程序編輯、機器人語言解釋器等模塊;在Windows系統下,通過SolidWorks建立工業機器人3D模型,利用計算機標準圖形接口OpenGL開發3D仿真監控程序。最后,結合基于PLCopen規范開發的運動控制器實現了對匯博ER50-C10工業機器人本體的示教、3D在線仿真和實時監控,驗證了所設計人機交互系統的實用性。