時間：2022-05-24 10:44:59
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[摘要]自動控制理論課是電類專業的基礎課程，在課程設置和學生培養中占有重要地位。利用控制理論基本思想，指導該課程的建設過程，分析了教學過程的系統構成特性、制約因素及相應的解決方法。通過多年的教學實踐，取得了較好的教學效果。
[關鍵詞]自動控制理論；系統分析；反饋；課程建設
0 引言
深化教學改革，提高教學質量，強化素質教育是當前高等學校教改的重要主題，而更重要的是教育思維模式的更新與變革。
所謂“教有法無定法”，但每位肩負“傳道、授業、解惑”職責的教師都希望收到事半功倍的效果。在專業課自動控制理論多年的教學工作中，筆者也在不斷理解社會發展變革對其的新要求，調整具體的授課思路與方法，摸索新的教學策略。本文將控制理論恰當地應用到自動控制理論教學之中，采取反饋控制手段，在教學實踐中，有效地提高教學質量。
1 課程特點及控制系統結構
自動控制理論課程是電氣類、機電類專業的一門理論性很強的專業基礎課，在學生培養過程中占有重要的地位，一般都在大學三年級第一學期或第二學期開設。這門課有其自身的特點，如知識系統連接較為緊密、計算性強、作圖方法多；課程中知識點多且抽象，而且對數學基礎要求較高，涉及到的數學知識包括高等數學、線性代數、積分變換、復變函數等；與工程實際聯系較為緊密。在教學中必須要遵循由淺入深、從易到難的規律，對先修課程應有一定程度的理解，并在此基礎上以系統的、整體的觀念實施教學。
控制系統按照有無反饋可分為開環系統和閉環系統。開環系統輸出量對系統的控制量不產生影響，即信息單向流動；而閉環系統中，不僅存在著輸入對輸出的前向控制作用，輸出同時對輸入產生反向的影響，即在系統中，信息形成雙向閉合回路。反饋控制是一切閉合系統自動控制的精要所在，任何系統只有根據反饋信息才能比較、糾正和調整它發出的控制量，從而實現對被控對象的有效控制，達到預期的目的。
在教學過程中，教師與學生之間的“教”與“學”的過程顯然不能用單向信息傳遞來描述，否則授課與教育的過程變成了被動的接受過程。而一直強調的互動與調研正是信息的雙向交流，也就是反饋控制的應用。如何正確地應用反饋控制理論，合理地設置反饋環節和控制環節，以提高課堂效率、提升教學質量，正是要討論的問題。
2 課程建設中的系統結構分析與對策
下面結合控制系統的一般分析與設計過程和自動控制理論的教學實踐來分析教學的各個環節，運用控制理論制定對策，指導教學過程。
2.1 被控對象分析和目標制定
控制系統設計首先是要掌握被控對象的特點，抓住主要矛盾，進而制定明確而又實際的控制目標。過低的目標失去了控制調節的意義，過高的目標又會增加控制成本。作為授課教師，面對的研究對象是自動控制理論課程和學生(稱為基本被控對象)，目標是合理地利用課上及課余時間讓學生在短時間內掌握基礎知識，提高應用能力；而作為教學管理者，其研究對象是包括教師和基本控制對象在內的廣義被控對象，目標是排除多方面干擾的影響，適應社會發展的需要，合理利用教學資源，培養具有較強競爭力的學生，同時打造具有鮮明特色的專業課程。
由于課程開設在公共基礎課之后，大多學生在先修課程中習慣了定量化、精確化的分析方法，而疏于用物理概念進行系統定性分析，特別是如何針對實際系統存在的問題，采取相應的分析和設計更是他們在學習方法上的薄弱之處。自動控制理論課程定性分析與圖示解釋較多，在傳統的教學過程中，一般都是按照教材的自然順序按部就班地進行講解，并且課堂授課中，教師需在黑板上做大量的數學分析推導，繪制大量的曲線，因此課堂教學往往是索然無味的公式推導、定理證明和手工繪圖。在實驗教學環節中驗證型實驗多，設計型實驗少，甚至存在“一鍵式”實驗，這樣難以鍛煉學生的設計能力，對于學生自學能力的培養、設計能力的開發都存在著極大的阻礙作用。
對授課具體內容而言，自動控制理論主要研究的負反饋系統，包括系統的分析和設計兩大方面，理論知識學習的目的是系統設計，而系統分析是設計的基礎。分析與設計都是圍繞穩定性、快速性和準確性三方面展開。分析方法主要是時域分析法、根軌跡法和頻域分析法，分別從時域、復域、頻域等不同的角度分析同一個控制系統，但最終歸結于時域性能分析。
由此就清楚地勾勒出研究對象的輪廓，在這個基本輪廓之下展開教學，根據課程、學生及教師的特點，抓住了課程的關鍵，用統一的思想將課程內容融會貫通，教、學、輔聯成一體，有助于學生加深對學習目的的認識，掌握知識體系，提高學習效率，同時也有利于管理者從整體上把握課程建設。這正是控制理論系繞性觀點的體現。
2.2 反饋環節設置
反饋是控制理論的基礎和精要所在，任何系統只有通過反饋信息，與預先設計的目標進行比較，利用二者形成的偏差不斷調整，才能產生有效的控制，形成一個信息傳遞的閉合回路。沒有反饋信息的非閉合回路或者反饋信息過于粗糙甚至錯誤的閉環系統，都不可能實現預期控制。
在教學實踐中，反饋監測點的設置和反饋信息的提取與處理應遵循點面結合的原則，即既要考慮與多個控制目標(學生培養、教師隊伍、課程建設)相關的評價指標的設計，又要兼顧評價、反饋量提取的可行性，同時要重點關注制約控制效果的關鍵點，并在反饋信息綜合中加以不同權重。對于反饋信息的獲取主要通過3個方面，如圖1所示，并形成三環反饋控制，及時調整教學中出現的各種偏頗。
內環反饋信息來源于課堂教學。教師在充分備課、清晰講解的基礎上，加強和學生的互動與交流，收集學生對該課程的反饋信息，及時對課程教學進行調整。課堂學生反應最能直接地體現教學效果，可以通過觀察學生的目光、給出適當的提問、采取啟發式與聯想式講解、提供一定的討論和練習等不同方式來收集學生的反饋信息。根據控制理論，內環反饋控制對于系統的調節最為直接，因此授課教師應采取多種手段，激發學生的學習興趣和參與意識，給學生創造一個相對輕松的心理環境，以便更多地獲取真實反饋信息，使課堂信息由單向傳遞變成雙向傳遞，形成閉環調節，提高課堂效率。中環反饋信息來源于學生定期的網上評教和教學督導意見。發揮網絡平臺作用，通過設置學生信息反饋平臺和網上評教系統，鼓勵學生將自己在學習過程中遇到的問題、對各個教學環節的意見和建議反饋給教研室或者教師本人。同時結合教學督導的意見，對授課過程加以優化。外環反饋信息來源于最終的考試成績以及課程結束后的教學研討。盡管考試成績不能說明一切問題，但通過考試過程及試卷分析，可以發現學生在學習該課程中存在的共性問題；通過教學形勢分析和教學方法研討可以掌握社會知識需求，同時達到取長補短的目的。
2.3 干擾分析
控制系統中，干擾不可避免，并且直接影響控制效果，因此干擾抑制問題是控制系統分析的一個重要內容。在控制理論中通?？梢圆捎妙A測和補償的方法削弱其對輸出的影響。在這里，需首先分析干擾及不確定因素的產生。在該系統中，人(教師、學生、管理者)是主要的系統組成部分，個人的差異性，必然導致信息傳遞過程中的不確定性。如，學生基礎知識、教師知識結構與研究興趣、反饋信息的客觀表現、管理決策的執行差異等等都是客觀存在且隨機變化的。應重點關注整體的不確定，并做好相應的“補償”準備。首先了解學生預備知識的掌握情況，是否需要補償。課程中涉及到的數學知識很多，如積分變換、拉普拉斯變換、復變函數等等，但所需知識點相對較孤立，因此可以利用較短時間進行“突擊培訓”。實踐證明，適當的“基礎知識補償法”對于課程重點、難點的講解具有良好的輔助作用，教師和學生都減輕了壓力；其次是課堂干擾補償。課堂上的互動是必要的，既可以調節課堂氣氛，又有利于信息的雙向溝通。但不能以點帶面，讓片面的反饋信息占據主導地位。課堂上提問式講解，教師總是希望得到正確的回應，但不可將個別回應作為學生全面掌握知識的反饋信息。因此要剔除這種期待已久的“特殊喜訊”，注意觀察大部分學生的反應和課堂情緒，排除干擾；第三是排除評價干擾。來自學生、督導、同行等方面的評價是系統中重要的反饋信息，為避免個別的不公正評價，需設置信息過濾機制，過濾掉帶個人感情成分的“奇異值”，對來自不同方面的反饋信息加權處理。當然這個過程應以學生反饋信息為主，其他方面反饋為輔；最后是執行干擾補償。在一個完整的教學計劃執行過程中，教師是策劃者和執行者。但教師水平、教學經驗甚至責任心的差異，都可視為一種干擾，都可能影響教學效果。因此適當的教學示范課、教學基本功訓練、定期的教研組討論、教學方法交流都是必要的補償方法。
2.4 控制調節制定
控制調節主要考慮兩方面：一是教師的作用，二是教學管理者的作用。
教師方面。強調信息的雙向流動，要達到學生掌握教師傳授的知識、方法這一目的，因此教師應該成為駕馭課堂、掌控知識的角色。授課教師要精心設計每堂課，特別是緒論的講解。作為控制論的入門課程，必須要讓學生在首次接觸課程的同時，將一個異常開闊的視野展示在他們面前，而不是讓其產生這僅僅是公式推導、純粹理論堆積的錯覺，進而刺激學生求知、探索的興趣和激情。鮮活生動的應用實例，具體的視頻展示是沖擊和震撼學生這種發散思維的最好手段。需要摒棄傳統教學中發展歷史的簡單羅列，取而代之的是聲情并茂的圖文、視頻展示，既融入了大量專業信息，又激發學生的興趣，取得了事半功倍的效果。此外，通過適當的教學經驗交流、教學方法討論，使每位任課教師在熟知教學內容的基礎上，培養教師運用適當方法，調控課堂氣氛，激發學生熱情的課堂應變能力。
管理者方面。教學管理者除關心教學效果外，更要關心如何打造一門精品課程，如何培養一支精干隊伍。因此其調控行為相對要宏觀，在控制理論課程建設過程中，主要從以下幾方面著手調控。
1)教學實驗環境改善。作為重要輔助手段的實驗教學在課程建設中作用不容忽視，除了更新實驗設備之外，更注重實驗內容的更新。通過增加開放性實驗、設計型實驗、自主開發型實驗，開闊學生視野，鍛煉實踐能力。
2)教學計劃適時調整。盡管目前學時壓縮是個大的趨勢，控制理論課程同樣受到影響，但對于基礎內容、經典方法的學時不能壓縮。通過更新教學內容、編寫適合自己專業的特色教材，合理使用多媒體教學手段，使教師和學生在教與學的過程中都做到得心應手。
3)建立一定的獎懲激勵機制。結合學生評教、教學督導及教研室評價，對課程綜合打分，并對教學成績突出的教師給予一定的物質和精神獎勵措施，激發教師的教學投入熱情，營造積極向上的競爭氣氛。
3 結束語
在多年自動控制理論教學實踐中，筆者對“控制理論”學以致用，在充分分析課程特點、考察教學過程的基礎上，利用控制理論基本思想，發揮專業優勢，分別針對目標制定、反饋設置、干擾抑制、控制手段等方面找到教學活動的對應環節，摸索出適合電類、機電類專業學生學習的教學方法。同時，對其他課程體系建設具有一定的借鑒作用。
摘 要：自動控制理論課程涉及自動控制系統分析與設計的基本理論和基本方法，其特點是概念抽象、術語多、數學成分大、工程實踐性強，要求該課程在教學方法上進行探索。研究并探索了該課程基于認識論和方法論的有效教學方法，經過近幾年的探索與實踐，教學效果良好，可為提高該課程的教學質量和進行有效的課堂教學提供參考。
關鍵詞：自動控制理論；有效教學；探索與實踐
自動控制理論課程是支撐我校導航、制導與控制國家重點學科的主干課程，自1959年起即為測控工程專業學員開設，目前已面向全院本科學員，是全院性的專業基礎課，選用胡壽松教授主編的《自動控制原理(第五版)》教材。
自動控制理論課程綜合性強、知識覆蓋面廣、基本概念和術語多，數學推導多。它不僅要求學生有扎實的高等數學、工程數學、復變函數、模擬電路、電工技術等課程基礎知識，而且還要有較強的計算能力和工程素養。特別是隨著控制技術的迅速發展，課程內容不斷豐富充實(教材的第一至六章和第八章)，講授對象也日漸廣泛，而課程學時卻一再壓縮(課內60學時)，要求也越來越高，并且所選用教材的內容特點往往使學生因缺乏工程實踐，缺乏對實際控制系統的感性認識而感到內容比較抽象，知識點分散、公式多、推導多，進而影響學習效果。總之，課程標準和教材內容的特點讓學員感到難學，教員感到難教。該課程的改革和建設是全面提高專業課教學質量的基礎，促進學科發展的關鍵。為提高教學效果，促進“指技合一”復合型軍事人才培養，我們對該課程的有效教學方法進行了探索實踐。
1 基于認識論和方法論的教學方法探索
1.1 從定性到定量、再到定性的分析思路
人類認識自然、了解自然，總是遵循從定性到定量、再到定性的這一規律，這種過程也是認識論所倡導的規律。自動控制理論課程的目的是讓學員掌握控制的基本概念，并能夠對實際的控制系統進行分析、設計。理解控制的概念比較容易，但要實施恰當的控制則比較難。在課程教學過程中，我們經常強調從定性到定量、再到定性的這一認識過程，幫助學員掌握整個課程的分析、學習思路，從總體上把握教材的內容，取得了較好的效果。
例如，對于一般自動控制系統的控制原理分析是定性分析，但是光知道自動控制的基本概念和原理是遠遠不夠的，一個實際的系統要能夠進行工作，必須對它進行定量分析，也就是要分析其穩定性、準確性和快速性指標。為了達到定量分析的目的，必須對系統建立模型，這個模型就是數學模型，包括微分方程、傳遞函數、結構圖和頻率特性，正好是教材第二章和第五章的內容。數學模型是實施定量分析的基礎，有了模型并能夠對其進行求解(拉普拉斯變換和反變換)的基礎上，我們就能夠對系統進行定量的認識。例如對快速性的認識，是通過對一階系統和二階系統的性能分析來建立起動態性能指標；對于穩定性的認識是通過線性系統穩定的充要條件和勞斯—赫爾維茨判據、奈氏判據、對數頻率域穩定判據來進行的；對于準確性的認識是通過終值定理和靜態(動態)誤差系數法求穩態誤差來進行的。
學員在學習過程中，喜歡對系統進行定量分析。因為定量分析有公式，計算簡單，容易得出結果；而定性的結論，多屬定量分析的結果、文字性結論以及相關的描述性結論。為此，我們在教學過程中強調，定量分析比較容易，難的是從定量分析上升到定性的結論和定性分析上去，也就是對這些定量的公式、結果的分析。例如，穩定性與參數之間的定性的關系；動態性能指標與系統參數之間的變化關系；穩態誤差隨系統參數變化如何變化；穩定性、穩態誤差和動態性能指標與系統參數變化之間的關系；高階系統增加閉環零點和閉環極點對系統有什么影響等。
1.2 從開環系統分析閉環性能的策略
控制的核心思想是反饋，反饋就可使一般的開環系統變成閉環系統。因此，系統的開環與閉環之間存在緊密的聯系，一般來說，開環系統容易分析和理解，也容易獲得其數學模型，因為開環系統一般是由各種典型環節組成的，可以很方便地求得開環系統的零點和極點。因此，為了分析系統的閉環性能，常常從開環系統傳遞函數、開環性能出發來研究和分析。
例如，為了分析閉環系統的穩定性，勞斯判據需要知道閉環特征方程，而閉環特征方程正好是1+Gk(s)=0，其中Gk(S)就是系統的開環傳遞函數；而用奈氏判據直接通過開環幅相特性曲線Gk(jw)就可判別系統的閉環穩定性，也是從開環傳遞函數出發的。分析系統的穩態誤差時，對于型如tm或其線性組合的輸入來說，可直接通過對開環傳遞函數的型別v和開環增益k來得到靜態誤差系數從而算出穩態誤差。繪制根軌跡時，由1+Gk(s)=0可推導出根軌跡方程，最終可直接采用開環傳遞函數Gk(s)來繪制閉環根軌跡，并根據閉環根軌跡分析系統的動態性能、穩態性能、穩定性等信息。
從開環系統分析閉環性能的策略可以幫助學員掌握各種分析方法的出發基點和分析目的。由于自動控制理論課程概念、術語多，從什么條件出發分析系統的什么性能在學員學習過程中經常引起混淆，往往課程教學已經結束了，學員還不知道用什么傳遞函數來繪制什么(開環、閉環)系統的根軌跡，用什么傳遞函數來計算(開環、閉環)系統的穩態誤差。諸如此類，不一而足。
1.3 從對控制系統的要求出發整體把握教學內容
自動控制理論課程內容繁雜，基本概念、定義、術語、公式多，學員難以從整體上把握課程的全貌，難以建立課程知識體系之間的內在聯系，大部分學員只有靠機械記憶來掌握課程內容。在教學過程中，我們通過從控制系統的一般要求出發，將課程體系有機聯系起來，收到較好的效果。
對自動控制系統的一般要求是“穩、準、快”，因此對控制系統進行分析就是對這三個字進行分析，即分析系統的穩定性、準確性(穩態誤差)和快速性(動態性能指標)。首先要求知道它們的準確含義，其次要采用合適的分析方法。分析方法最直觀的是時域分析法(第三章)；其次是在系統參數發生變化的時候，系統的性能如何變化，可采用根軌跡法進行分析(第四章)；除此之外，如果系統的輸入是正弦波，對系統的分析可采用頻域法進行(第五章)；如果系統的性能不符合要求，則必須對系統進行校正(第六章)。
當然，對于每一種分析方法，其分析特點和目的也不一樣。時域分析可提供時域指標的全部信息；根軌跡法分析具有時域分析的特點，但它可以提供系統參數發生變化時的閉環系統的根的分布情況，從而可以分析系統的時域指標；而頻域分析由于方法的特點，可以分析系統的穩定性和穩定裕度，但不能提供直觀的時域指標。
1.4 線性疊加的思想
自動控制理論講授的主要是經典控制理論，研究對象是線性定常系統，其主要特性是疊加性和均勻性。在系統分析過程中，經常采用的策略是疊加。從一般的多輸入產生的輸出是采用疊加原理，到開環對數幅相特性曲線的繪制也是將幅頻特性相乘變成對數幅頻特性的相加從而簡化運算。對系統進行校正的時候，串聯校正采用的是線性疊加，而反饋校正不具有疊加性，但通過進行一定的簡化，最后進行反饋校正進行設計時，也是通過近似的線性疊加的辦法。因此，疊加的思想在課程中運用得相當普遍。
2 教學實踐體會與教學效果
2.1 多從工程的角度進行教學
自動控制的基礎是微分方程的求解，但精確求解微分方程卻不是本門課程的重點。自動控制理論是從工程實踐中發展并提煉出來的。因此，雖然求解微分方程具有邏輯嚴密性和精確性，但數學特性卻不是該課程的主要特性，在教學過程中應該強調的是其工程性。它的工程性主要體現在幾個方面。一是近似、簡化的方法，例如對非線性系統的小偏差線性化法近似成線性系統，這種近似在工程上是應用得非常多的，也是非常有效的，在一定程度上能夠滿足工程的需要；再例如在一定條件下將高階系統簡化為一階或二階系統。二是大量公式的推導過程應該注重工程背景，而不能從純數學的角度出發進行推導教學，嚴密的數學推導并不是本課程的主要目的，即不能將本課程講成一門純數學的課程，而應該從工程的角度出發，充分利用簡化、近似、適用范圍等工程使用條件，對相關知識點進行講授。
2.2 適當強調控制系統的設計
自動控制理論課程的目標有兩個：一是控制系統的分析；二是控制系統的設計。我校所選用的教材是以控制系統的分析方法為主線，在控制系統的分析方面內容比較詳盡，各種分析方法都有介紹，知識點成體系，但對控制系統的設計則講得較少，也就是注重基礎知識的講授，而忽略如何利用分析方法進行控制系統設計。學員學完該課程之后，掌握了許多控制系統分析的方法，但對實際控制系統的設計基本沒有思路，總感覺無從下手。
為此，在教學過程中，筆者強調基礎分析方法的同時，引入另外一條控制系統設計的主線，以一個導彈控制系統儀器為例，從其控制原理、數學模型、時域響應分析、根軌跡分析、頻域分析以及頻率域校正方法出發，對該儀器系統進行分析與設計，既增加了學員學習相關知識的積極性，又提高了教學效果和學習效果。
此外，原教材的知識內容在控制系統的設計方面雖然篇幅較少，但是涉及相關設計的內容都已經融合在相關知識點中。比如對一階、二階系統的參數分析與調節，對系統開環增益的調節作用等，實際上對被控對象或系統增益的調節已經是系統設計的內容了。事實上，自動控制理論的發展在相當長的一段時間內都是對系統的參數進行調節。如果參數調節不起作用，則需要采用校正方法來改善系統的性能。
值得注意的是，過多地強調系統設計的內容會犧牲對基本理論與方法的教學。引入以實際控制系統的設計這條主線，應當處理好基本理論方法與應用之間的關系，注意把握基本理論方法與應用之間的“度”，這個“度”就是在不犧牲課程內容體系、知識體系完整性的前提下，適當增加設計方面的內容。
除此之外，對教學內容進行整合和精選，引入Matlab編制的輔助教學軟件等措施，也在教學過程中得到了有益的嘗試。
3 結束語
近三年來，在自動控制理論課程的教學過程中，采用基于方法論和認識論的有效教學方法的探索和實踐，與以往的教學情況相比取得了明顯的教學效果。有學員說，通過這樣的教學方法，我們很容易理解課程的內容體系，知道該掌握哪些知識，哪些是重點，哪些是難點，能夠從總體上把握經典控制理論的全貌。對于青年教員來說，通過這樣的實踐，能夠讓他們盡快地理解掌握課程體系和內容，盡快幫助他們成長為一名合格的自動控制理論課程教員。當然，隨著自動化技術的飛速發展，為了能夠適應新時期對人才培養的需要，必須加強自動控制理論課程的教學改革和探索，不斷地更新和完善教學內容，改進教學方法，將自動控制理論課程的教學推向一個新的高度。
[摘要]《自動控制理論》課程為理工科院校電氣自動化專業重要的專業基礎課，是自動控制系統、過程控制、智能控制等專業課的先修課程。該課程理論性、系統性和綜合性都很強，涉及到多學科的交叉。通過理論課程的學習,培養學生分析、設計控制系統的能力。為后續專業課程的學習打下堅實的理論基礎。
[關鍵詞]自動控制理論 課程改革 綜合實踐
《自動控制理論》課程是我院重要的專業基礎課，近幾年，我們通過課程建設，建立了新的自動控制課程體系，確立以系統分析、系統建模、系統綜合為自動控制理論課程的主線，構建由時域分析、復域分析、頻域分析、離散系統和非線性系統５個模塊構成的知識體系。在教學過程中，把自動控制、計算機技術和電子技術有機地融為一體，使學生對控制系統的組成、分析、設計、綜合等各個環節有全面的理解，并通過一系列的實踐環節培養學生的綜合實踐能力。
一、課程體系科學化
《自動控制理論》是一門知識覆蓋面廣、內容多、更新發展快、理論性和抽象性都很強，具有一定深度和復雜性的課程，教師難教，學生難學。隨著本科生教育的繼續鞏固和研究生教育的不斷發展我們對課程體系進行了改革，制定了新的自動控制理論教學大綱，對課程的教學內容進行了調整優化，建立了一套適應性強的包括理論講授、計算機輔助設計、實踐教學和強化訓練等方面在內的全方位教學新體系。
1.開發研制了計算機輔助教學課件
自動控制理論CAI課件的設計是一種根據教學大綱的要求，經過教學目標確定教學內容和任務分析的教學媒體，是利用計算機進行教學活動的交互方式?！蹲詣涌刂评碚摗氛n是專業基礎課，所以，在教學中應加強“三基礎”教學，即基本理論、基本知識和基本技能，既要保證本學科的系統性、完整性，又要考慮專業培養目標對課程的要求。在進行CAI課件的設計時，我們依據以下三點：（一）以教學大綱為依據，充實和更新教學內容；（二）在教學中要做到保證基礎教學，加強近代教學，聯系實際教學，涉及前沿教學；（三）完善CAI模式，使課程結構體系更趨合理。教學課件以教材為藍本，含簡明、清晰的授課講義、例題演示、控制系統計算機仿真和控制系統分析計算等內容，既有課本內容的直接再現，又增加了很多有助于講解理論和計算方法的表現手段。課件以計算機為載體，既可用于課堂教學，又可通過上網及安裝于學院計算機中心的方式，供學生進行自學和課后復習使用。
2.根據教學目標確定教學方法
在教學中采用啟發式教學，注意培養學生的思維方法。如在對自動控制理論的講授過程中我們始終圍繞著系統的建模、分析、綜合這條主線展開課程內容，花大氣力以一個典型的系統為例進行系統模型的建立，通過采用不同的控制器引出常用的一階、二階系統進行典型系統的分析和系統的綜合，然后對相關的內容講思路、講方法、做比較，這樣以點帶面舉一反三，同時布置適當的習題去強化對主線的認識從而形成科學的思維方法。在課堂教學中注重教與學的互動。教師少講、精講，鼓勵學生自學。對課程的重點內容進行課堂提問，對帶有普遍意義或難點的問題事先布置，積極展開課堂討論。
二、更新教學理念
1.抓住重點掌握基本概念
《自動控制理論》引入了一系列互相關聯的基本概念，如穩定性、準確性、快速性，輸入與輸出，動態與穩態，反饋與前饋等，這些基本概念形成了本課程的知識要點，是學習理解的重點。要掌握好基本概念，首先應該從這些抽象概念的建立過程中加深對其理解，建立概念與其反映事物間的聯系,搞清概念與相關概念之間的聯系和區別，然后在實際應用中加深對其的認識。
2.抓住主線建立不同方法間的聯系
穩定性、準確性、快速性是對控制系統的基本要求，也是系統性能的重要指標。穩、準、快貫穿了時域分析、根軌跡分析和頻域分析方法的始終，也是系統綜合設計要滿足的性能要求。在本課程的學習中，以穩、準、快為主線，建立各種系統分析與設計方法之間的聯系，有助于對課程內容的理解和掌握。
3.提高綜合分析能力
《自動控制理論》既是專業基礎理論課程，又是一門科學方法論。研究的內容既有一定的復雜性，又有一定的普遍性。因此，在學習中不僅要掌握教材中的結論，更要掌握其中體現出來的研究方法，培養系統的觀念，提高綜合分析問題的能力。
4.學會自學
要善于在學習中提出問題，解決問題，學會探究式學習，廣閱參考書，拓寬視野，從更多控制系統的實例分析中，提高分析問題和解決問題的能力。利用提供的網上教學資源深入學習。
5.注重理論和實踐相結合
反饋的現象比比皆是，反饋也是控制的精髓。在本課程的學習中，結合生產、生活實際，觀察反饋系統的構成，將有利于對反饋的深入理解和認識，并自覺地將反饋應用到各種實際系統中去，學以致用。
6.主動參與教學
對學習中的收獲、體會及心得、對教學的意見或建議、在學習中遇到的問題，通過網上的在線區或通過任課教師向課程組反映，課程組教師將隨時給予答復。
三、 實驗教學多樣化
自動控制理論的實驗教學既要培養學生分析問題和解決問題的能力還要重視培養學生的思維能力和創新能力。為此我們制訂了新的實驗教學大綱，重新編制了實驗指導書，自動控制理論實驗指導書增加了每個實驗內容的涵蓋量，增加了綜合性實驗。在實驗教學過程中，注意充分發揮學生的主觀能動性，注重教與學的互動，盡量只講基本的操作方法，然后讓學生自己發現問題。實驗操作課上，每個學生必須獨立完成每次實驗內容，獨立完成實驗結果的分析，并且回答老師針對實驗細節中的問題的提問，得到自己的結論。保證實驗課的質量，全面檢查實驗操作。這樣督促學生認真完成每次的實驗操作，起到了很好的效果。
四、科學、有效的教學效果評價
教學評價是教學活動的一個重要組成部分，恰當的教學評價對學生的學習具有引導、激勵和改進的作用。我們不是“一卷定乾坤”的評價方式，而是建立了從學習過程、作業練習到期末考試，定性評價與定量評價相結合，多視角、多元化的過程性評價體系。科學有效的教學評價幫助學生克服了應試心理，從重“結果”走向重“過程”，從重“知識”走向重“能力”。注重對學生平時學習狀況與效果的考查，增加了實驗考核，并將其按比例計入期末總成績，對考試從內容、形式和管理上改革，使其更加科學、規范、公平。
五、結束語
多年來我們不斷對控制理論課程進行探索和改革，做了大量細致而有效的工作，從而保證了教學質量和教學效果。在總結本科教學成果的基礎上，我們跟蹤國內外控制理論的發展，借鑒兄弟院校在該課程的先進教學經驗，對課程體系、知識結構、教學方法和實驗手段進行了一系列改革與創新，使“自動控制理論”課程從課程的準確定位、課程體系和教學內容的優化、教學過程的組織實施到教學效果的評價，形成了一套新的、更為有效的教學規范。它不僅提高了本課程的教學質量，同時為后續課程奠定了良好基礎、起到了促進作用。
（作者單位：山東建筑大學信電學院 山東濟南）
摘要： 為了更好地適應新形勢下自動控制理論的教學，本文從課程體系、教學內容、教學方法、教學實踐、考核形式等方面進行了改革探索實踐，提出了一系列較為行之有效的措施和方法，對自動控制理論的教學起到了良好的效果。
關健詞： 自動控制理論 課程教學 教學改革 實踐
1.引言
自動控制理論是非常活躍的一個學科，它不僅僅是自動化專業的核心基礎課程，還在航天、農業、交通、電氣、機械制造等工程學科中都有非常廣泛、重要的應用。隨著計算機控制技術、通訊技術和網絡技術的不斷發展，自動控制理論處于一個關鍵的歷史時期，正向著“廣度”和“深度”兩個方面快速發展和開拓。但是，由于該課程具有概念抽象、涉及的數學知識較多、工程實踐性強等特點，因此用傳統的教學方法，不少教師感到“難教”，學生也感到“抽象”難學，教學質量難以得到根本的保證。因此，在自動控制理論的教學工作中，針對社會發展變革對其新的要求，針對自動控制原理的課程特點，探索新的教學方法是非常重要和必要的。
2.課程教學改革的思路與實踐
2.1堅持課程地位，提高學生學習的興趣。
自動控制理論是一門理論性很強的課程，學生在學習該課程的時候還未接觸過專業課程，因此，在學生剛開始接觸這門課程的時候，不能一味地只對其灌輸純粹理論，講述公式推導。過深的專業術語、過多的數學公式會使他們對這門課程產生畏難思想。興趣是最好的老師，教師從第一堂課開始就應培養學生對這門課的興趣，摒棄傳統教學中發展歷史的簡單羅列，代之以聲情并茂的圖文、視頻展示，如此既能融入大量專業信息，又能激發學生求知、探索的興趣和激情，讓學生真正理解和體會到自動控制理論課程在自動化專業中所處的重要位置。
2.2打破傳統課程體系結構的約束。
傳統的課程體系是將控制原理中經典控制理論和現代控制理論兩大部分內容分割開來，自成體系，獨立開課。從教學的效果來看，這樣的講授方式不利于學生建立自動控制學科基礎理論和方法的總體框架。因此，我們在對課程的教學中，盡管仍然分為自動控制理論和現代控制理論兩門課，但在整個課程的教學體系上已經完全打破了舊體系的約束，將經典與現代控制理論融會貫通進行教學。例如，在講述控制對象的微分方程模型和傳遞函數模型的同時引入系統狀態空間的概念，繼而講解狀態空間和傳遞函數這兩種系統描述之間的相互轉換。通過這樣一個過程，就可以將經典控制理論與現代控制理論的基本思路有機地結合。實踐證明，利用這種教學方式，不僅能夠使學生更好地認識控制理論的體系結構，還提高了學生學習的靈活性和主動性。
2.3加強數學知識的學習。
自動控制理論課程涉及較多的數學知識，包括高等數學、線性代數、積分變換、復變函數及矩陣論等數學知識。大量的數學知識常常令學生倍感學習壓力，數學基礎不好的學生更是顧慮重重，畢竟自動化系的學生是工科學生，不是純理科學生。但是由于自動控制理論課程其自身的特點決定了學好該門課程必須具備一定的數學基礎。所以，在教學過程中，教師應當根據課程的進度，有計劃地給學生補習諸如拉普拉斯變換、傅立葉變換、三角變換、積分變換、留數定理、矩陣分析等數學知識，給學生創造一個相對輕松的心理環境。
2.4強化工程意識，培養工程能力。
自動控制理論課程雖然與數學等課程聯系緊密，但該課程決不等同于數學課程。在該課程的教學中，我們從理論和工程應用相結合的角度，注意強化學生的工程意識，提高其工程實踐能力。例如：在講解系統的數學模型――微分方程的求解中，詳細分析微分方程的解所對應的實際系統中的含義，使學生深刻理解數學意義與物理意義以及實際工程之間的聯系。
2.5加強現代教學手段的使用。
隨著當今信息技術地發展和網絡設施的進一步完善，現代教學越來越多地依托于各種新興的信息技術和設備。這些技術設備不僅可以有效地豐富教學手段，還可以很好地開展網絡遠程教育。自動控制理論課程的圖形示意、圖解分析較多，傳統的板書方式很難直觀形象地表達出來，因此適當地采用多媒體課件等現代化教學手段有助于學生理解。比如，在講述動態“過渡過程”的概念時，采用多媒體授課方式可以將系統的過渡過程生動形象地表現出來，給學生提供最形象、直觀的教學演示，有利于學生對抽象概念的理解，加深學生對這些知識點的理解，能夠取得非常好的教學效果。
2.6注重實踐教學，培養學生分析問題和解決問題的能力。
理論知識需要實踐性教學的支持，實踐性教學對鞏固理論知識、培養學生分析解決問題的能力及開發他們的創造力都有重要的作用。而自動控制理論又是一門與實際緊密聯系的課程，一般都安排在大學三年級第一學期，是學生接觸較早的一門專業課。初學專業課的學生對實際的自動控制系統和常見的控制元件、控制器、執行機構等都沒有直觀的認識，對于該課程如果僅限于對知識的講解，那么無論講得怎么透徹，學生在學習過程中往往還是感到抽象難懂，在具體問題中，也不能夠靈活運用課程中學到的知識和方法去解決。因此，引入實驗教學，并且在實驗過程中把理論知識的講解和實際運用結合起來，會收到很好的效果，既使學生親身體驗控制理論的具體方法和思想，對解決實際問題能力的提高大有幫助，同時也有助于進一步深化理解所學的理論知識。
2.7考核形式的改革。
科學地運用考試的檢查評價、教育激勵、反饋調控、培養督導等功能對提高教育質量、推進素質教育會產生不可替代的作用?？荚囆问郊俺煽兊脑u定，對于調動學生的積極性及提高學生的素質有重要的作用，為了檢驗學生的學習效果，可以將考試成績劃分為四個組成部分：平時成績20%（包括作業、出勤率和平時課堂學習表現）、實驗20%（包括實驗操作和實驗報告）、期中考試20%、期末考試40%。這種考核形式改變了一考定終身的考核制度，而對平時的學習及實踐提出了更高的要求。結果表明，這種考核方式不僅使學生對于理論知識有很好的掌握，還充分地調動了學生實驗操作的積極性，減輕了學生考試的負擔，提高了學生學習的主動性。
3.結語
對自動控制理論課程的教學改革和實踐切實提高了教學的靈活性和開放性，提高了學生的工程意識和創新能力。隨著控制理論研究的范圍進一步擴大，控制理論思想的發展和進步，在教學過程中應該不斷發展和更新教學內容。
【摘 要】隨著科學技術水平的不斷提高，自動化技術在我國電力事業中得到了廣泛的應用，并且對電力事業的發展起到了一定的促進作用?，F階段，我國對火力發電的研究正在逐漸加深，并且進行了一定的技術改革，火電廠熱工自動化技術已經得到了很大的發展。隨著高新技術的快速發展，我國機組容量的不斷加大，火電廠熱工自動化技術得到了一定的發展與完善。
【關鍵詞】自動控制理論；火電廠；熱工自動化；應用
現階段，我國新建火電廠一般采用的都是自動化控制系統，以往常規控制系統也逐漸轉變為自動化控制系統。隨著自動化控制系統的快速推廣，其性價比越來越可觀，進而在工業生產與生活中得到了普遍的應用。本文主要對火電廠熱工自動化現狀進行分析，闡述自動化控制系統作用，介紹自動控制理論在火電廠熱工自動化中的實際應用。
1 火電廠熱工自動化現狀
首先，在火電廠熱工自動化領域中，主廠房基本上均使用DCS控制系統，而輔助車間均使用PLC控制系統。其主要原因就是，在早期的時候，DCS控制系統比較昂貴，并且人們認為輔助車間的作業是可以間斷的，不需要具備很強的可靠性，要求模擬控制量也相對較少，為了可以有效降低生產成本，一般均是使用PLC控制系統進行生產。而對于發電機、汽機、鍋爐等控制系統而言，均需要進行長時間的可靠運行，要求具有較好的模擬控制量，進而從系統性能方面考慮，一定要選擇DCS控制系統維持運行。
其次，在鍋爐燃燒過程中，一定要加強對AP論域的控制，也就是兩個運行周期的鍋爐壓力變化差論域。對燃燒周期進行自動調整，可以對燃燒速度進行有效的控制。同時鍋爐技術性能與煤質均會影響控制效果。因為隸屬的函數曲線變化是互相交錯重疊的，所以，在進行實際控制的時候，一定要加強對鍋爐運行情況分析，保證其具有較強的適應性。
最后，在測量鍋爐汽包液位的時候，因為汽包液位系統缺乏平衡能力的被控對象。當供水量出現變化的時候，因為鍋爐傳遞給汽包的熱量是一致的，非常容易導致出現液體大量汽化的情況，致使汽包液位測量結果不準確。其主要存在兩種情況：一是，當供水量驟減或者出口蒸汽量增加的時候，其測量結果就會相對偏大；二是，當供水量驟增或者出口蒸汽量減少的時候，其測量結果就會相對減小，這也就產生了“汽包虛假液位”的現象。通常，在設計鍋爐汽包液位檢測回路的時候，經常忽略這一問題，導致影響了鍋爐的正常運行。
2 自動化控制系統作用
首先，自動化控制系統主要就是在PLC控制系統與網絡的基礎上，形成的一種自動化系統，盡管其可以繼續向上擴展一些管理信息系統，但是也無法充分發揮其作用。事實上，DCS控制系統也是分布式控制系統的一種架構模式，其控制器可以使用傳統DCS控制器，也可以使用PLC控制器，或者是其它類型的控制器。由此可以看出，PLC控制系統也是分布式控制系統的一種架構模式。
其次，隨著社會的不斷發展與進步，出現了很多高級算法模塊，比如，NT6000模塊，其是一種具有設備極的模塊，在一個模塊上實現設備的控制與故障報警功能，并且在網絡通訊中，也可以實現模塊的相互傳遞。一個設備極模塊就好比是0.5K梯形圖編輯量，此時，要想讓PLC控制系統也具備此項功能，就要進行很多的復雜操作。在運行調試、下載修改、遠程診斷等方面，PLC控制系統無法進行有效的作業。而DCS控制系統可以進行有效的處理，并且通過多年的經驗積累，其處理方案越來越完善。
最后，隨著我國電力事業的快速發展，國家對節能降耗工作越來越重視，火力發電行業也進行一定的調整。在發展火力發電行業的時候，一定要加強火電電源的建設，不斷優化資源配置，合理布置電力輸送，保證我國所有地區供電的可靠性。并且在自動化控制技術方面投入了更多的研究力量，無論是資金投入，還是人員投入，促進了自動化控制技術的發展，進而在火力發電行業中得到了廣泛的應用，促進了火力發電行業的快速發展。
3 自動化控制理論在火電廠熱工自動化中的具體應用
3.1 主蒸汽壓力調節
主蒸汽壓力指的就是可以保證火電機組能夠安全運行的重要監測參數，同時也是調節機組負荷與平衡鍋爐汽機能量的重要指標。在調節主蒸汽壓力的時候，主要就是利用鍋爐燃燒調節系統進行調節。鍋爐燃燒調節系統主要包括：引風調節、燃料調節、送風調節。
調節主蒸汽壓力的策略就是基于能量平衡調節策略、基于給定值偏差和主蒸汽壓力調節策略。本文主要對后者進行分析。此調節策略主要包括兩種：單回路調節、雙回路調節。單回路調節指的就是在給定值偏差和主蒸汽壓力之間的調節，其控制信號就是燃煤量的調節偏差，具有一定的克服擾動能力差等不足，并且具有參數少、整定簡單等優勢；雙回路調節指的就是在單回路調節的基礎上，增加對燃煤量的導前信號控制，在此調節過程中，無法有效整定內外回路的參數，并且控制系統操作也比較麻煩，不過其也具有控制速度快、超調小等優勢。
在進行導前信號選擇的時候，有很多的方法，主要分為兩種：一是，傳統方法： ，其中，D表示主蒸汽流量信號； 表示鍋爐蓄熱系數；Pd表示氣泡。二是，直接將燃煤量當成是導前信號。
3.2 熱工自動化技術
熱工自動化技術主要就是利用控制理論、智能儀表、信息技術、計算機技術、熱能技術等相關技術，對熱力學參數展開一定的控制與檢測，進而實現對生產過程對控制、檢測、調節、整理、優化，進而達到安全生產，實現生產產量的提高，降低消耗的一種高新技術。其主要就是實現鍋爐、汽機、輔助設備運行的自動化，保證機組自動化運行的高效性、可靠性、安全性，并且確保生產運行的經濟效益與社會效益。
隨著科學技術水平的不斷提高，自動化技術的不斷進步，促進了熱工自動化的全面發展。在生產過程中，利用新技術、新材料、新設備、新原理生產一些新的傳感器與變速器等，使得控制系統與控制設備越來越先進，實現了熱工生產的全面自動化。同時，隨著新控制理論與策略的不斷提出，在生產實踐中得到了廣泛的應用，并且促進了生產的可持續發展。
3.3 節能增效
隨著社會經濟的快速發展，能源與資源的消耗量越來越大，因此，全世界對能源與資源的消耗問題予以了高度的重視，尤其是在電力事業發展過程中。隨著科學技術手段的不斷增加，智能化、透明化、無線化、網絡化等概念的不斷提出，越來越重視自動化控制系統的開發與利用，并且對數據通信、測量、保護、控制等方面的內容也越來越關注。在機組運行過程中，應用了很多的新測量方法與理論，實現了其運行與故障處理的自動化控制，促進了電力事業的可持續發展。
4 結束語
總而言之，在火電廠生產經營管理過程中，加強熱工自動化產品的應用，不僅可以增強火電廠生產的安全系數，防止發生一些故障與事故，還可以在一定程度上，增加火電廠生產的經濟效益與社會效益。在火電廠熱工自動化中應用自動控制理論，可以促進火電廠生產自動化水平的不斷提高，達到預期的生產目標，進而實現電力事業的健康、快速發展。
摘 要 根據上海開放大學控制工程基礎課程的實驗要求，利用虛擬儀器軟件及其Control & Design Toolkit（CDT）開發一個虛擬實驗系統，系統包括六個模塊：傳遞函數、控制系統的典型連接、控制系統零極點模型、控制系統分析、二階瞬態響應。該系統作為控制理論基礎課程的輔助教學軟件，提高了學生掌握知識與技能的效率，達到了將實驗環節引入課堂的良好效果。
關鍵詞 虛擬實驗 LabVIEW 自動控制系統 傳遞函數
0 引言
在理工科專業的教學科研過程中，要想緊跟技術的發展，就要不斷地更新教學和實驗設備。而隨著各學科實驗項目和學生人數的增多，傳統的實驗室和實驗儀器數量很難滿足學生的需求。因此，虛擬仿真教學和實驗室作為一種有效的解決方案應運而生，在各大高校已經獲得了廣泛的應用，并且成為高等教育實驗課程發展的新方向。
虛擬儀器技術自1986年面世以來，已在各工程領域得到廣泛的應用，①②在教學實驗系統中也得到了應用發展。
在控制理論實驗系統開發研究中，許多學校根據自己的需要，利用LabVIEW開發了多種實驗系統。②③④⑤⑥
上海開放大學具有11萬注冊的在校生，教學與實驗的條件受場地、時間、空間和設備的限制，較普通高校更為嚴峻。網絡課程與虛擬實驗在開放大學的應用顯得尤為重要。
本文根據本校實驗要求內容，利用虛擬儀器軟件開發虛擬實驗系統，從而方便學生進行不定時、不定點地實驗。
1 系統總體設計思路
上海開放大學學生多為在職，他們利用晚上和周末進行繼續學習，這使得他們具有以下特點：具有比較豐富的工作經驗，學習更側重理解并應用，學生的學習時間受限制。趙教授的實驗指導書正是基于學生的特點而編寫的。通過實驗，加深學生對控制系統傳遞函數、控制系統構成、控制系統穩定性、典型二階系統與參數的之間的關系等的理解。根據這些內容，系統設計了一個初始界面和五個功能模塊：傳遞函數建立、典型連接、零極點模型、控制系統分析、二階瞬態響應（如圖1）。
控制仿真工具包能夠很好地完成上述功能。
2 系統模塊設計及展示
2.1 初始界面
系統設計一個初始界面，它通過選項卡和菜單按鈕方式進入各功能模塊。初始界面顯示該實驗系統可完成從傳遞函數構建、系統特性分析到系統運行仿真的整個過程。
2.2 傳遞函數構建模塊和連接典型
LabVIEW提供一個控制仿真工具包。應用此工具包，在傳遞函數模塊，通過輸入系統微分方程的分子和分母系統，構建傳遞函數。如圖2所示左端構建函數，右側進行典型連接，完成各個環節的串聯、并聯及反饋連接。
2.3 零極點模型模塊
此模塊用來判斷系統的穩定性。根據微分方程得出傳遞函數，得出系統的零極點圖和伯德圖，以便于判斷其穩定性（如圖3）。
2.4 控制系統分析模塊
本系統設計了典型的一階、二階系統的時域響應。調整其參數，可得到不同的響應曲線，以便進行對比分析。模塊運行界面如圖4所示。
2.5 二階瞬態響應模塊
此模塊專門分析二階系統的時域響應。影響二階系統的各個參數都可以進行調節，以便觀察系統的響應特性，從而更為清楚地理解系統特性。模塊運行界面如圖5所示。
3 結語
仿真的實驗界面能夠加強學生對實驗的興趣，通過調節不同參數，可直接觀測到各種實驗過程。采用虛擬儀器代替傳統實驗儀器，有效的降低了硬件配置和實驗成本。
實驗充分利用了LabVIEW語言的靈活、開放，人機界面友好等特點，使用方便，具有良好的通用性和擴展性。
【摘 要】近年來隨著我國經濟的飛速發展，我國電力行業也取得了跨越式發展，無論是裝機容量還是發電量均取得了較高的增長。隨著電力行業的繼續發展，電力系統走向智能化已成為大勢所趨，而建立一個堅強的智能電網也一直是國家電網的奮斗目標。由于自動控制理論的應用對提高電力系統智能化水平有著極大的推動作用，因而引起了各方越來越多的關注和探討。本文針對電力行業中自動控制理論的應用及其效果評估進行了分析和研究，并進行了簡要的闡述。
【關鍵詞】電力業 自動控制理論 應用效果
一、引言
隨著我國電力行業的不斷發展與成熟，國外的發展經驗告訴我們，走向電網的智能化與自動化已成為必然趨勢。而想要提高電網系統的智能化與自動化水平，必須要應用先進的自動控制理論。隨著我國不斷推進的積極嘗試，自動控制理論在電力業中已經有了較為廣泛的應用，本文將針對自動控制理論在電力業中的應用及其應用效果展開分析。
二、自動控制理論的簡介
自動控制理論作為自動控制科學的核心，走過了漫長的發展階段，從20世紀初期形成的基于線性代數而發展起來的現代控制理論，到60年代中期綜合了人工智能、運籌學等多掙學科并在此基礎上發展形成的智能控制理論，自動控制理論不斷走向完善與成熟，并得到了越來越多的認可，在電力、機械、采掘等諸多領域均得到了廣泛的應用。
三、電力業中自動控制理論的應用
（一）電力系統的自動化
電力系統的自動化是通過運用自動控制理論，對整個電力系統進行實時監控，對電力系統運行中的各項運行數據指標實時進行采集與分析，并根據分析結果對電力系統進行控制，從而使電力系統的運行更加安全穩定，經濟效能也得到較大提高，是自動控制理論在電力業中應用的目的。
“十一五”期間省網以上電力自動化投資匯總表
年份 2006 2007 2008 2009 2010
投資額/萬元 150000 123000 90000 71000 50000
“十一五”期間電力自動化設備市場需求結構圖
（二）電力業中應用到的自動控制理論
隨著電力行業的不斷發展以及自動控制理論的不斷完善，很多先進的自動控制理論與技術逐漸被應用到電力行業中來：
1.神經網絡控制。神經網絡控制技術是一種綜合性的現代控制技術，集合了非線性控制技術以及并行控制控制技術等在內的多種控制技術，自學習能力較強。神經網絡控制技術可以將大量的電氣設備像神經元一樣連接起來，形成一個復雜的神經網絡，并且通過自身學習的算法，對整個神經網絡中復雜的線性關系和大量數據進行分析處理，在電力行業中有著重要的應用。
2.專家控制技術。專家控制技術能夠完成電力系統的警告控制、特殊狀態的識別、緊急情況下的應急處理等多項任務，對電力系統有著重要的意義。另外，專家控制技術還在電壓無功控制以及故障點隔離等方面有著較好的應用效果。由于專業控制技術對電力系統有著較為重要的作用，因而在電力業中得到了較為廣泛的應用。
3.最優化線性控制技術。最優化線性控制技術，作為如今自動控制理論中比較重要的一種技術，是線性范圍內最好的控制方法，對于電力系統中，遠距離輸電能力的完善以及改善智能電網動態電能品質方面有著較高的應用價值，對電力系統也有著較高的應用價值。
4.綜合智能控制技術。綜合智能控制技術，能夠吧現代控制技術以及智能控制技術兩者有機的結合起來，應用到電力系統中。在實際運行中，可以通過綜合運用神經網絡控制技術、專家控制技術以及其他控制技術，使其協同工作，共同完成對電力系統的控制。綜合智能控制技術作為其他技術的總管，在電力行業中也有著較為廣泛的應用。
（三）電力業中自動控制理論的應用效果
自動化是電力行業走向成熟的必經之路，能夠推動行業的進一步發展。將自動控制理論應用到電力行業中后，能夠促進電力系統的不斷完善，取得較好的應用效果。
1.實現電力調度自動化。應用自動控制理論對實現電力調度自動化有著較大的推動作用，實現了對電力系統運行時各項運行數據的實時監控與采集分析，并通過控制系統不斷進行調整，從而使電力系統始終運行在最佳狀態下，大大提高了電力系統運行的安全與穩定性，并且降低了設備的損耗，提高了經濟效益。
2.實現變電站自動化。變電站作為電力系統中較為關鍵的一個環節，內部結構較為復雜。通過應用自動控制理論，在變電站遠動裝置控制、信號檢測控制以及繼電保護控制等多個方面有了較大的優化和提高實現了對變電站運行的實時監控，促進了變電站運行的自動化，從而大大降低了運行成本，提高了輸送電能的質量，增加了經濟效益。
3.實現配電網自動化。通過運用自動控制理論，實現了對配電網的自動化控制，從而大大降低了配電網過去對人力勞動的依賴，減少了工人的勞動負荷，提高了配電網運行的穩定性與可靠性，對于提高輸送電能的質量也有著重要的積極意義。
總而言之，自動控制理論在電力業中的應用，能夠提高電力系統運行的穩定可靠性，降低電網系統運行成本，提高經濟效益，有著顯著的應用效果。
四、結束語
隨著我國經濟社會的進一步發展，對電力系統提出了更高的要求，走自動化、智能化的道路才能不斷滿足國家發展對電力行業日益提高的要求。自動控制理論在電力行業中的應用，取得了較好的效果，對推進電力系統的自動化有著重要的積極意義。相信隨著相關理論技術的不斷完善，我國電力行業必將取得新的進步。
[摘 要]隨著技術工具的進步如半導體微電子學、光學和光電子學、計算機和通信網絡等信息采集、存儲、傳輸、計算和處理技術的迅速發展也強力推動著自動控制理論研究向前發展。然而由于研究系統、對象越來越來復雜，這樣就對自動控制理論以及其實際運用的研究就提出了更高的要求。本文首先對自動控制理論的發展作了一個簡單的回顧，然后對Matlab軟件作了一些簡介、最后簡單闡述了自動控制理論的研究現狀以及其它在各不同領域的運用。
[關鍵詞]自動控制理論；Matlab；模糊控制；魯棒控制；最優化控制
隨著控制系統復雜性的增加，不確定因素的增多，要求各控制理論分支有進一步的發展，彌補各理論分支的缺點與不足，以滿足更高的控制性能指標?，F有的控制理論在線性系統控制中大都能取得良好的控制效果，但對離散、非線性復雜系統領域的研究大都剛剛起步，或處于初級階段，遠未達到人們的期望。而實際工業生產過程的模型一般都很復雜，通常具有非線性、分布參數和時變等特性。因此將控制理論的研究領域推廣到非線性復雜系統有重要的實際意義。另外與宏觀復雜系統控制相對的量子控制（Quantum Control）也正在作為一個全新的學科領域蓬勃崛起，它的發展也依賴于完善的控制理論和優化控制策略。近年來隨著微電子、半導體、計算機等技術的快速發展也強有力的推動了自動控制理論的發展。
一、現代控制理論的產生及其發展
控制理論作為一門科學，它的產生可追溯到18 世紀中葉的第一次技術革命，1765年瓦特發明了蒸汽機，應用離心式飛錘調速器原理控制蒸汽機，標志著人類以蒸汽為動力的機械化時代的開始，后來工程界用控制理論分別從時域和頻域角度討論調速系統的穩定性題，1872年勞斯（Routh E J）和1890年赫爾維茨（Hurwitz）先后找到了系統穩定性的代數據，1932年奈奎斯特（Nyquist H）發表了放大器穩定性的著名論文，給出了系統穩定性的奈奎斯特判據。美國著名的控制論創始人維納（Wiener N）總結了前人的成果，認為客觀世界存在3大要素：物質、能量、信息，雖然在物質構造和能量轉換方面，動物和機器有顯著的不同，但在信息傳遞、變換、處理方面有驚人的相似之處，1948 年發表了《控制論―或關于在動物和機器中控制和通訊的科學》，書中論述了控制理論的一般方法，推廣了反饋的概念，確立了控制理論這門學科的產生。
1.經典控制理論。第一代稱為“經典控制理論”時期，時間為20 世紀40～50 年代。它研究的主要對象多為線性定常系統，主要研究單輸入單輸出問題，研究方法主要采用以傳遞函數、頻率特性、根軌跡為基礎的頻域分析法，它的控制思想首先旨在對機器進行“調節”，使之能夠穩定運行，其次是采用“反饋的方式，使得一個動力學系統能夠按照人們的要求精確地工作，最終實現對系統按指定目標進行控制?！?
2.現代控制理論。第二代稱為“現代控制理論”時期，時間為20 世紀60～70 年代。經典控制理論對線性定常系統可產生良好的控制效果，但是它對多輸入多輸出、時變、非線性系統的控制卻力不從心。所以50 年代末60 年代初，學者卡爾曼等人將古典力學中的狀態、狀態空間概念加以發展與推廣，將經典控制理論中的高階常微分方程轉化為一階微分方程組，用以描述多變量控制系統，并深刻揭示了用狀態空間描述的系統內部結構特性如可控性、可觀性，從而奠定了現代控制理論的基礎。
3.第三代控制理論。以上所提的經典控制理論和現代控制理論都是建立在數學模型之上的，所以統稱為常規（傳統）控制。它們為了控制必須建模，但許多實際系統的高維性及系統信息的模糊性、不確定性、偶然性和不完全性給基于數學模型的傳統控制理論以巨大的挑戰。是否可以改變一下思路，不完全以控制對象為研究主體，而以控制器為研究對象；是否可以用人工智能的邏輯推理、啟發式知識、專家系統解決難于建立數學模型的問題呢？智能控制的出現正源于這一思想。1967年Leondes 和Mendel 首次正式使用“智能控制”一詞，1971 年傅京孫教授指出，為了解決控制問題，用嚴格的數學方法研究新的工具來對復雜的“環境2對象”模型進行建模和識別以實現最優控制，或者用人工智能的思想建立對不能精確定義的環境和任務的控制設計方法，這兩者都值得試一試，而重要的是把兩種途徑密切結合起來協調的進行研究。沿著這一思想出發，現代控制理論將微分幾何、微分代數、數學分析與邏輯推理、啟發式知識建立和發展了智能控制理論相結合從而形成第三代控制理論大系統理論和智能控制理論。
二、Matlab工程軟件
1.Matlab起源。早在70年代中期，Matlab的開發者美國人Clever Moler及其同事在美國國家科學基金的資助下研究開發調用LinPack和EisPack的FORTRAN子程序。到70年代后期，Clever Mloer教授利用業余時間為學生編寫能夠方便調用LinPack和EisPack的程序。Clever Mloer給這個接口程序取名為Matlab，這是從Matrix（矩陣）、Laboratory（實驗室）各取前三個字母組成的，意思是“矩陣實驗室”。
2.Matlab的特點與功能。Matlab自從1984年由MathWork公司推向市場以來，經歷十幾年的發展和競爭，現在逐步風靡世界，可靠的數值和符號運算能力、簡單易學的程序語言、強大的圖形和可視化的功能以及為數眾多的運用工具寶石Matlab區別與其他科技應用軟件的顯著特點。其相關的功能如下：（1）數值和符號計算功能。Matlab的數值計算功能包括：矩陣的創建和保存；數值矩陣代數、乘方運算和分解；數組運算；矩陣操作；多項式和有理分式運算；數據統計分析、差分和數組導數；用于求積分、優化和微分方程的數組解的功能函數等。（2）Matlab語言。除了指令行操作的直接交互使用方式外，Matlab作為高級應用軟件有它自己的編程語言。Matlab的基本數據單位是矩陣，它的指令表達式與數學、工程中常用的習慣形式十分相似，簡單易學。完全不需要對矩陣的乘法和求逆進行煩瑣的編程。因此用Matlab求解問題比C語言、FORTRAN語言要簡便的多。與其它高級語言的關系仿佛高級語言與匯編語言的關系一樣，盡管它的執行效率比其它的高級語言低但是其編程效率、程序的可讀性，可移植性要遠高于它們。（3）圖形和可視化功能。圖形和可視化功能是現代應用軟件發展的主要方向，也是前后版本間的最大差異之一。利用可以輕而易舉地繪制二維、三維曲線，三維曲面，并可進行圖形和坐標的標識、坐標控制、圖形的迭繪、視角和光照設計、色彩精細控制等等。另外還可以非常方便地完成動畫的繪制工作。Matlab還提供了對圖形對象（Graph object）和圖形句柄（Graph Handle）進行操作的“底層（low level）”指令，使用戶可以隨心所欲地對圖形進行各種操作，為用戶在圖形表現和可視化方面開拓了一個廣闊的、沒有絲毫束縛的空間。
摘要：隨著留學生人數的逐年增加，全英文專業課程的教學已在中國大學逐步開展。本文主要分析了全英文專業課程《自動控制原理》教學中的問題與挑戰。從該課程的特點出發，討論了保證全英文專業課教學質量的關鍵措施和經驗。
關鍵詞：全英文教學；自動控制原理；教學方法
自動化技術在社會生產和生活中具有廣泛的應用，自動化專業教育具有巨大的市場需求?！蹲詣涌刂圃怼氛n程是自動化專業的主干課程之一，并且此課程是后續自動化專業課程的基礎。該課程傳授反饋控制系統的最基本概念以及反饋控制系統分析設計最基礎的思路方法，是自控專業學生能力培養的基石。隨著經濟全球化和中國經濟的快速發展，外企在中國投資和中國企業走向國際已經成為現實。這種現狀使得高科技人力資源在不同國家流動的趨勢越來越強。中國大學留學生數目以及中國高校畢業生使用英語在外企和國外工作的數目呈不斷上升趨勢，中國大學與英語國家的校級交流也越來越多，這些變化都使得中國大學教育對全英文專業課程教學的需求越來越大[1-3]。全英文《自動控制原理》課程就是為了適應這種教育國際化的形式而設置的。目前中國大學教育處于走向國際化的初步階段，探索并交流適應現階段形式的全英文課程教學方法提高全英文教學質量是非常必要的。
一、課程特點與教學對象分析
《自動控制原理》課程是一門理論性非常強的專業基礎課程，面向電類專業中國本土學生和留學生開設。該課程對學生的數學基礎知識要求比較高，課程用全英文開設，還需要學生具有較強的英文聽力和閱讀理解力，作業和實驗報告等需要學生有較強的英語書面表達能力。該課程設有實驗環節，在有留學生參與的實驗小組進行系統分析與設計的團隊工作，不僅需要學生有較強的實驗操作能力還需要學生具有良好的專業英語口頭溝通能力?！蹲詣涌刂圃怼氛n程是自控專業的基礎課程，在大學三年級上半年開設，是其他自控專業課的基礎，只有很好地理解和掌握控制原理的基礎知識，才能繼續學習好后續的其他專業課。目前我校留學生人數雖然呈上升趨勢但絕對數量還不是很多，全英文教學班一般由本土學生和來自非洲、歐洲、美國、亞洲等不同地區的留學生組成。由于學生們的背景不同，學生的數學基礎、英語程度、接受能力、思維習慣和特點都具有一定的差異。一般來講，本土學生的數學基礎較好一些，英語閱讀能力較強，但因生活環境為中文，英語聽力理解能力相對閱讀能力弱一些；對于母語不是英語的留學生，因其有限的英語程度，在課程學習和交流中具有一定困難。從已開設的英文課來看，一般留學生的數學基礎相對中國學生弱一些。對來自不同背景學生進行自控原理的教學，如何因材施教，具有一定的挑戰性。
二、教學組織與方法
面向不同背景的學生來源開展《自動控制原理》的全英文教學，要保證提高教學質量，必須從師資配備、教學對象認識、教學組織、教材選擇、教輔資料與軟件工具選擇、實驗安排等方面全方位地合理安排。全英文教學應該從教學對象背景的需求出發，在注重知識傳授、能力培養的同時，要特別注意教學交流質量的提高，以達到知識傳授、能力培養的目的。
1.教學團隊的素質。自控原理的全英文教學，涉及數學及專業知識的傳授、使用英語的溝通，在教學對象來源差異較大的情況下，對教學團隊的素質要求比較高。（1）教師英語能力基礎及保持：全英文授課的教師，一般應具較強的責任心，具有較好的英語口語表達能力。盡管有些老師有海外學習經歷，全英文任課老師由于一般工作在中文語境中，也要注意英語聽說能力的保持。（2）專業知識及其應用能力：《自動控制原理》課程是一門比較傳統和基礎的課程，任課老師一般都學習過此門課程。因此老師對相應的知識點都比較熟悉，但對于課程知識的應用還需予以加強。教師應該有課程相關的比較全面系統的知識背景，不僅可以講述課程的知識點，也能夠講述知識點之間的相互聯系以及知識點的應用環境、應用方法及應用工具，使學生不僅獲得課程的知識點，還獲得關于知識應用方面的技巧。（3）面向教學對象的教學方法：課程教學的效果取決于課程教學的方法。一般教學方法由理論學習和課堂經驗積累兩種途徑獲得。教學方法沒有絕對的好與不好，關鍵的是教學方法要適用于教學對象。因此除了一般教學方法的掌握，教師還要在教學實踐中注意收集學生對教學的反饋意見，不斷積累總結教學方法及其適用對象。（4）教師的組織與溝通能力：主講教師是課程的負責人，全面負責助教、實驗指導老師和學生之間的工作安排和溝通。教師應該在第一節課收集所有學生的聯系信息，包括留學生的國籍，并向學生公布課程助教、實驗指導老師的聯系方式，保證課程參與者的雙向溝通。
2.課程教材與輔助材料：（1）課程教材的選擇要考慮到教學對象，選擇難易適中的教材。在本課程的實踐中，為了滿足不同層次學生的需要，為學生推薦了一組具有不同特點的教學參考書。在參考書中有相對比較深的教材滿足專業和英語基礎比較好、好奇心上進心比較強的學生；也有參考書比較深入淺出，易于理解，滿足基礎相對弱的同學?？紤]到中國本土學生將來也有可能在中國企業工作，本課程推薦了具有中文翻譯版的英文原版經典教材，便于學生能在課后了解專業詞匯的中文表達，也幫助英文程度差但具有一定中文語言能力的學生對課程的理解。另外本課程為學生提供控制原理主要貢獻者的生平介紹，幫助學生理解一些控制原理產生的背景，讓學生們學習該領域大師的創新精神。（2）教學輔助資料與工具的提供可以幫助學生理解復習課堂教學的內容。本課程為學生提供中英文對照專業詞匯，幫助學生對課程的理解和掌握，并能使用英文專業詞匯進行作業和實驗報告的表達。自控原理是一門對數學要求比較高的課程，可以把一些課程常用的數學公式表，如拉普拉斯變換表等，作為輔助材料提供給學生。本課程還在課程網頁上提供全部課程的英文錄像，如果學生在上課時沒有完全消化，可以在課后自己觀看相關課程錄像，理解和消化上課的內容。
3.課堂教學方法。課堂教學是課程知識傳授的主要環節，直接影響到最后的教學效果。教師在英文課堂教學中，要注重以下環節：（1）任課老師的課堂表達：教師上課應注意循序漸進，深入淺出，板書要整潔明了。語言采用簡單明了、易于理解的句型?？紤]到班級里有英語聽力不太好的學生，上課語速要適中，并配有相應的關鍵字板書或多媒體演示稿，以補充學生由于聽力原因造成的信息損失。發放多媒體演示稿關鍵部分的紙質打印件，方便學生做課堂筆記。教師上課應該基礎部分簡單清晰、教學內容應有擴展性，同時注重介紹知識的應用環境，既要照顧到基礎較差的學生，也應滿足綜合能力強的學生的需求。（2）課堂教學的互動與反饋：由于該課程理論性強，對數學基礎要求高，大部分學生使用第二語言第一次接觸新的概念，如果沒有進行足夠時間的預習很難在課堂上使用英語主動提出問題。而電類專業的學生學習任務比較繁重，一般沒有時間做足夠的預習。教師可以圍繞課程內容，設計課堂討論題目，采用分組課堂練習的形式，一般為二到三人一組，學生可以互相討論，加強對所學概念方法的理解，教師在學生練習時，巡回檢查，期間學生可以向老師詢問不懂之處。這種形式的全英文互動，既減少了學生的表達壓力，又能達到互動反饋教學效果的作用，非常受學生歡迎，教師也能及時發現學生難于理解的知識點。
4.課程實驗。課程實驗是課程教學的重要環節，學生通過實驗可以加深對課堂知識的理解，并掌握理論知識的應用方法。為保證實驗質量，首先要向學生提供清晰的實驗指導書，在實驗分組時應避免將留學生分在一組，而是將中國本土學生與外國學生搭配開來，加強留學生與中國學生相互交流學習，幫助留學生融入本土學習環境，克服由于外國學生對環境的不熟悉造成的工作障礙，順利完成課程實驗任務。實驗報告也是課程實驗的重要組成部分，要求學生對實驗數據進行有效處理，對實驗現象運用課程理論知識進行詳細分析、解釋。
5.課程學習質量的監控與評估。學生課程學習質量的監控分課堂學習評估、課程階段學習評估和課程學體評估。課堂學習評估主要通過課堂練習來進行。教師通過學生課堂練習的情況，評估學生課堂學習的質量，改善課堂教學效果。課程階段學習評估主要通過階段小測驗來進行，通過階段小測驗可以測試學生對一個階段所學知識的綜合運用能力。課程學體評估包括學生的課堂表現、作業情況、小測驗情況以及實驗情況和期末考試，是學生整個課程學習過程的綜合評估。期末考試內容應該含概課程基礎知識、課程知識靈活應用和課程知識綜合運用等層次，以測試不同層次學生掌握課程知識的情況。
現階段全英文專業課程教學在中國大學尚屬于初步發展階段，本文主要討論全英文自控原理課程的教學特點與方法。論文分析了全英文課程班的學生組成和特點，闡述了自控原理全英文課程的教學質量保證的關鍵措施及經驗，為中國大學全英文專業課程的發展提供參考。
摘 要:綜述了自動控制理論的發展情況,指出自動控制理論發展階段和現代自動控制理論的發展。最后指出,各種控制理論的復合能夠取長補短,是控制理論的發展方向。
關鍵詞:自動控制理論；人工智能；智能控制
自動控制理論是自動控制科學的核心。自動控制理論自創立至今已經過了三代的發展:第一代為20世紀初開始形成并于50年代趨于成熟的經典反饋控制理論;第二代為50、60年代在線性代數的數學基礎上發展起來的現代控制理論;第三代為60年代中期即已萌芽,在發展過程中綜合了人工智能、自動控制、運籌學、信息論等多學科的最新成果并在此基礎上形成的智能控制理論。經典控制理論(本質上是頻域方法)和現代控制理論(本質上是時域方法)都是建立在控制對象精確模型上的控制理論, 而實際上的工業生產系統中的控制對象和過程大多具有非線性、時變性、變結構、不確定性、多層次、多因素等特點,難以建立精確的數學模型。因此,自動控制專家和學者希望能從要解決間題領域的知識出發,利用熟練操作者的豐富經驗、思維和判斷能力,來實現對上述復雜系統的控制,這就是基于知識的不依賴于精確的數學模型的智能控制。本文將對經典控制理論、現代控制理論和智能控制理論的發展情況及基本內容進行介紹。
一、自動控制理論發展概述
自動控制是指應用自動化儀器儀表或自動控制裝置代替人自動地對儀器設備或工業生產過程進行控制,使之達到預期的狀態或性能指標。對傳統的工業生產過程采用自動控制技術,可以有效提高產品的質量和企業的經濟效益。對一些惡劣環境下的控制操作,自動控制顯得尤其重要。自動控制理論是與人類社會發展密切聯系的一門學科,是自動控制科學的核心。自從19世紀Maxwell對具有調速器的蒸汽發動機系統進行線性常微分方程描述及穩定性分析以來,經過20世紀初Nyquist,Bode,evans,Wienner,Nichols等人的杰出貢獻,終于形成了經典反饋控制理論基礎,并于50年代趨于成熟。經典控制理論的特點是以傳遞函數為數學工具,采用頻域方法,主要研究“單輸入——單輸出”線性定?？刂葡到y的分析與設計,但它存在著一定的局限性,即對“多輸入——多輸出”系統不宜用經典控制理論解決,特別是對非線性、時變系統更是無能為力?，F代控制理論本質上是一種“時域法”,其研究內容非常廣泛,主要包括三個基本內容:多變量線性系統理論、最優控制理論以及最優估計與系統辨識理論?，F代控制理論從理論上解決了系統的可控性、可觀測性、穩定性以及許多復雜系統的控制問題。但是,隨著現代科學技術的迅速發展, 生產系統的規模越來越大,形成了復雜的大系統,導致了控制對象、控制器以及控制任務和目的的日益復雜化,從而導致現代控制理論的成果很少在實際中得到應用。經典控制理論、現代控制理論在應用中遇到了不少難題,影響了它們的實際應用,其主要原因有三:這些控制系統設計和分析都是建立在精確的數學模型的基礎上的, 而實際系統由于存在不確定性、不完全性、模糊性、時變性、非線性等因素,一般很難獲得精確的數學模型;研究這些系統時,人們必須提出一些比較苛刻的假設,而這些假設在應用中往往與實際不符;為了提高控制性能, 整個控制系統變得極為復雜,這不僅增加了設備投資,也降低了系統的可靠性。
二、現代控制理論的發展及基本內容
經典控制理論雖然具有很大的實用價值,但也有著明顯的局限性。其局限性表現在下面二個方面:第一,經典控制理論建立在傳遞函數和頻率特性的基礎上,而傳遞函數和頻率特性均屬于系統的外部描述(只描述輸入量和輸出量之間的關系),不能充分反映系統內部的狀態;第二,無論是根軌跡法還是頻率法,本質上是頻域法(或稱復域法),都要通過積分變換(包括拉普拉斯變換、傅立葉變換、Z變換),因此原則上只適宜于解決“單輸入——單輸出” 線性定常系統的問題,對“多輸入——多輸出”系統不宜用經典控制理論解決,特別是對非線性、時變系統更是無能為力。
現代控制理論正是為了克服經典控制理論的局限性而在20世紀50、60年代逐步發展起來的。現代控制理論本質上是一種“時域法”。它引入了“狀態”的概念,用“狀態變量”(系統內部變量)及“狀態方程”描述系統,因而更能反映出系統的內在本質與特性。從數學的觀點看,現代控制理論中的狀態變量法,簡單地說就是將描述系統運動的高階微分方程,改寫成一階聯立微分方程組的形式,或者將系統的運動直接用一階微分方程組表示。這個一階微分方程組就叫做狀態方程。采用狀態方程后,最主要的優點是系統的運動方程采用向量、矩陣形式表示,因此形式簡單、概念清晰、運算方便,尤其是對于多變量、時變系統更是明顯。特別是在Kalman提出的可控性和可觀測性概念和極大值理論的基礎上,現代控制理論被引向更為深入的研究?，F代控制理論研究的主要內容包括三部分:多變量線性系統理論、最優控制理論以及最優估計與系統辨識理論。由于篇幅所限,有關現代控制理論研究的具體內容請參見有關文獻,這里從略。
三、結論
以上我們介紹了自動控制理論的發展情況和現代控制理論，各種控制理論都有其優點、缺點和適用范圍,如果能夠取長補短,則必然能夠擴大其應用的范圍,因而是控制理論的發展方向。事實上,現在已經出現了集經典控制理論、現代控制理論和智能控制理論于一身的各種復合控制理論,如模糊PID復合控制、模糊變結構控制、自適應模糊控制、模糊預測控制、模糊神經網絡控制、專家PID控制、專家模糊控制等等。
摘要：針對“自動控制理論”課程在工程實踐教學中的不足，運用CDIO教育理念對該課程的工程教育進行研究和實踐，明確“自動控制理論”課程中學生的學習需求，重新設計教學模式，強化工程實踐能力培養，考核方式采用多元化模式。解決了目前該課程工程教育面臨的困難，調動了學生學習的積極性，提高了學生的工程實踐能力和創新能力。
關鍵詞：自動控制理論；工程教育；CDIO理念
進入21世紀，經濟全球化對我國工程技術人才的需求日益增長，對工程教育的發展帶來了機遇。但在我國的傳統工程教育中，重理論輕實踐，過分強調知識的理論深度和系統性，而忽略了各學科知識間的聯系，特別是忽視理論知識的應用?！白詣涌刂评碚摗弊鳛樽詣踊瘜W科各專業的一門重要的專業基礎課程，[1]是為培養從事控制領域的科學研究和工程技術人員而設置的。在“自動控制理論”課程中，傳統教學多局限于課堂授課，結合線性系統時域分析、根軌跡分析和頻率特性分析等基礎驗證性實驗和系統動態、穩態特性分析等分析性實驗，而強調工程實踐的綜合性和創新性內容不足，偏離實際工程應用。
黃山學院（以下簡稱“本?！保┳鳛橐凰胤叫云胀ū究聘咝?，與學術性高校“錯位競爭”，明確辦學定位為應用型。因此，結合本?！白詣涌刂评碚摗闭n程教學的實際情況，對“自動控制理論”課程教學提出了改革思路。本文將利用CDIO工程教育模式的理念，[2]明確“自動控制理論”課程中學生的學習需求，重新設計教學模式、強化工程實踐能力培養和考核方式多元化，以提升該課程工程教育的質量和內涵。[3-6]
一、CDIO工程教育理念
CDIO代表構思（conceive），設計（design），實施（implement），運行（operate），是由MIT和瑞典幾所大學在Wallenburg基金會的資助下，經過幾年的研究、探索和實踐于2004年創立的工程教育模式。該教育模式是以產品、過程和系統的構思、設計、實施和運行全生命周期為背景的教育理念為載體，以CDIO教學大綱和12標準為基礎，讓學生以主動的、實踐的、課程之間具有有機聯系的方式學習，獲取工程能力。
CDIO工程教學模式的主要特色在于它創造了能夠深化技術基礎和實際能力的學習經驗。采用現代教學方法、創新教學模式和新的學習環境為學生提供接近工程實際的學習經驗，這些具體的學習經驗創建了一個與技術基礎相關的學習抽象概念的認知框架，并為學生提供有助于理解和記憶這些抽象概念的實際應用機會，由此提供掌握深厚基礎知識的途徑。
二、“自動控制理論”課程教學改革
1.重新設計教學模式
根據“自動控制理論”課程特點，運用CDIO工程教育理念，堅持以學生為本，建立知識、能力、素質培養體系，將系統的構思、設計、實施和運行貫穿整個教學過程，對“自動控制理論”的教學目標、課程體系、教學活動及組織形式等進行全方位思考與設計，形成基于CDIO的“自動控制理論”課程教學模式，如表1。
2.強化工程實踐能力培養
為了加強“自動控制理論”課程工程實踐能力的培養，在傳統教學的基礎上，融合項目教學、虛擬仿真和案例分析等方法，讓學生在模擬工程實踐的環境中進行學習。
（1）項目教學?；陧椖康慕虒W是建立在具體問題的基礎上來尋找解決問題的辦法。為了踐行CDIO工程教育理念，依托項目以3～5名學生為一組，教師采用點撥方式或共同探究的方式進行指導。具體實施步驟如下：
1）構思（C）。通過加深學生對自動控制系統的使命、需求、功能、技術和構建等概念設計的理解，其主要形式是要求學生對控制系統進行分析、思考，形成對控制系統設計開發的基本感性認識，加深對控制系統基本分析和設計方法的理解。
2）設計（D）。要求學生使用控制方法，完成自動控制系統的需求定位、模型開發、系統分析、系統架構等。通過實踐，使學生掌握自動控制系統工程的基本原理、方法、技術、工具，并能夠在實際中應用。
3）實現（I）。將設計成果加以實現，著力培養學生的務實精神、工程能力和團隊精神。
4）運行（O）。每個小組對所開發的控制系統進行實際應用，并建立相應的應用、營銷和服務渠道。實在難以在實際應用的要求建立模擬實際應用環境，實施模擬應用。運行主要目的是讓學生了解市場，培養學生的務實精神和實際工作能力。
（2）虛擬仿真。虛擬仿真，就是用一個系統模仿另一個真實系統的技術。虛擬仿真技術的引入，將使控制系統設計的手段和思想發生質的飛躍，更加符合現代社會發展的需要。采用虛擬仿真能夠使學生在一個比實際情況更安全的環境中提高工程實踐能力，可以說在“自動控制理論”課程中應用虛擬仿真技術是可行且必要的。
（3）案例學習。案例學習可以提供很多關于實際工程的具體經驗，一個典型案例還可以提供詳細的背景內容。通過討論案例，學生能夠親自體驗系統或產品的CDIO過程，并參與疑問的解答，提高了學生的思考和決策能力。
3.考核方式多元化
傳統“自動控制理論”課程考核方式筆試偏重理論知識考核，難以考察對實際自動控制系統的設計、分析和建造等工程實踐能力。針對本課程注重工程實踐性、創新性和應用技能培養的要求，改革單一的考核方式，綜合學生在知識、創新、應用等多方面能力，采用筆試、課堂互動、實驗操作、項目開發等多元化考核方式。多元化考核方法不僅促使學生重視課堂知識的掌握，還重視知識的工程應用與創新，有效地提高了教學水平和教學質量。
三、總結
CDIO工程教育模式的核心是培養學生的工程素養、工程實踐能力。“自動控制理論”課程作為工程背景較強的課程，只有掌握堅實的理論基礎，具備嚴謹的工程推理和解決問題的能力，才能在后續課程中熟練地運用自控理論知識解決工程實際問題，并為往后能在工作崗位上靈活運用所學知識打下扎實的基礎。
摘要：在對“自動控制元件”課程教學改革的實踐中，以控制理論思想作為指導，在深入分析課程、學員和教員的實際情況的基礎上，建立了課程教學反饋控制系統模型，采取了優質提問教學法等多種反饋方式，取得了較好的教學效果，同時也提高了教員的教學水平。
關鍵詞：控制理論；自動控制元件；反饋控制教學
所謂控制，就是根據系統內外部變化，進行有目的的調整，一次又一次地克服不確定性，糾正偏差，使系統始終處于某種特定狀態的一種活動。[1]控制理論認為，任何系統、過程與運動都可以看作一個復雜的控制系統，控制理論思想的應用并不僅僅局限于工業生產或軍事設備控制方面，也可以擴展到其他領域。
教學是一種有計劃、有目的的活動。教學的目的在于使學生形成一定的心理過程及特性。學生的心理過程是有規律的，因而是可以控制的，問題在于掌握借以控制這種過程的規律。由此認為，控制理論對于教學來說，在原則上也是適用的。因此可以將控制理論的基本原理和方法推廣至教學領域，建立教學控制系統，結合教學過程的特點及規律，改革傳統教學過程，研究和解決教學過程中的一系列問題，以實現對教學過程的有效控制和全面優化，從而更好地控制教學質量，提升學員的學習積極性，提高教員的教學水平，達到教學相長的目的。
一、反饋控制教學的基本原理
控制系統由被控對象和控制裝置組成，控制方式分為開環控制、閉環控制和復合控制，傳統的知識注入型教學過程通常為開環控制方式。以學員作為控制對象，以課程教學目標為期望值，以教學效果為控制量，可建立課程教學開環控制系統，如圖1所示。
在圖1所示的系統中，教員進行課堂授課時，學員扮演的是被動接收知識的角色。從控制理論觀點來看，傳統的知識注入型教學存在著控制作用的斷續性與反饋聯系的偶然性問題，因而不是最佳的教學方式。由于缺少有效且連續的反饋信息，教員無法及時掌控教學情況，學員學習主動性差，教員教學水平提高緩慢，往往難以達到預期教學效果。
若在系統中增加前饋補償和反饋通道，則可建立閉環（反饋）教學控制系統，如圖2所示。
由圖2可知，由于建立了良好的反饋聯系，教員在教學過程中能夠及時發現實際教學效果與教學目標的偏差，從而根據反饋控制原理適時改變控制方式（調節教學內容、教學進度、教學方法和教學手段等），以保證：教學過程始終沿著教學目標的固有軌道前進；教學內容、方法和手段適合教學對象，且不斷趨于完美；教學研究與教學本身得以同步發展。
在課程教學實踐中，應該依據課程、學員和教員等各方面的實際情況，深入分析課程教學控制系統的各個組成部分，細化前饋和反饋環節，建立課程教學控制系統模型，圖3為針對“自動控制元件”課程建立的教學反饋控制系統結構圖。
由圖3可知，在“自動控制元件”教學反饋控制系統中，以自主預習的前饋補償方式以及自主復習的局部反饋方式促使學員在自控（學員自學）和他控（學員之間的相互學習、交流、激勵）方式作用下，初步消化和掌握教員在課堂授課過程中講授的理論知識。教員在課堂授課過程中，采用有效的課堂提問等方法，及時掌握學員學習動態，實時調整教學過程，以保證教學效果；課后，通過每周答疑、課后作業、課程實驗、課中考核、課外實踐以及學員針對課程提供意見建議等多種反饋方式，獲取學員對課程知識的掌握和應用情況以及學習態度、精神狀態等，并根據反饋信息適時調整教學過程，從而縮小教學效果與教學目標的偏差。在傳授知識和能力的同時，教員的授課能力也可通過自身的總結交流、教學督導組的評價以及學員的意見建議等三個反饋渠道得到及時反映，以促進教學水平的提高。
二、反饋控制教學中需要注意的問題
在教學控制系統中，教學是一種有目的、有計劃的實施控制活動的過程。要實現有效控制，首先必須建立較為準確的系統模型，然后根據課程、學員和教員的實際情況制定行之有效的控制方式。既要因“材”施教，也要因“才”施教，“材”指的是課程的教學目標和教學內容，“才”指的是學員和教員。實現因“材”施教和因“才”施教的關鍵在于構建有效的信息反饋通道。
1.教學控制系統模型的建立
系統模型越準確，控制效果越好。因此在系統建模時，必須深入分析教學反饋控制系統的各部分結構，了解“材”和“才”的實際情況，確定系統期望和反饋信息及其之間的關系。教學控制系統中需要明確的主要信息和組成部分包括：
（1）系統期望，即教學目標。嚴格依照專業人才培養方案和課程標準制定課程的總體教學目標和各章節、每次授課的教學目標。
（2）被控對象，即學員。通過課前召開座談會、課中答疑以及與學員代表交流溝通等方式全方位了解授課對象。
（3）控制方式，即教學實施方案。制定具體且具有針對性的課程教學改革方案、課程教學設計方案和課堂教學方案。而在課堂教學實施計劃開展之前，教員應該進行精心的教學準備，具體工作包括深入理解教學內容、設計具有一定特色的多媒體課件和教案、熟練掌握幾種教學方法、開發交互式課程學習網站和建設試題庫等。
（4）評價方式，即根據學員的學習情況，把實際值與期望值進行比較，對教學工作做出客觀評價。按照教學目標衡量實際成效，最理想的情況是在偏差較小時就有所察覺，并采取措施加以改善。但是，僅憑經驗是遠遠不夠的，必須制定客觀公正、切實可行的評價方案對學員進行綜合評定，才能客觀地評價教學效果。
2.反饋控制方式的選擇
在教學過程中，課堂授課是知識傳遞的一個關鍵環節，在此環節中必須采取有效的反饋方式，以獲取足夠的反饋信息。在“自動控制元件”課程教學過程中，教學組在課堂授課過程中采用了優質提問教學法（Quality Questioning， QUILT）。QUILT是一種“通過提問、理解促進學習和思考”的教學方法，包括精心準備問題、適時拋出問題、激發學員回答、對學員的回答進行加工以及對提問行為進行反思五個階段。[2]通過QUILT，可以調動學員的學習積極性，使更多的學員參與思考，更重要的是能夠迅速獲取學員對知識的理解程度的反饋信息。同時，教學組采取其他方式獲取更多反饋信息，主要包括每周答疑、課后作業、課程實驗、課中考核、課外實踐活動（“三性”實驗、“三小”活動、數學建模、電子設計、機器人大賽）等，使學員在掌握理論知識的同時，提高動手能力和實際應用能力。
【摘 要】隨著技術工具的進步如半導體微電子學、光學和光電子學、計算機和通信網絡等信息采集、存儲、傳輸、計算和處理技術的迅速發展也強力推動著自動控制理論研究向前發展。然而由于研究系統、對象越來越來復雜，這樣就對自動控制理論以及其實際運用的研究就提出了更高的要求。本文首先對自動控制理論的發展作了一個簡單的回顧，然后對Matlab軟件作了一些簡介、最后簡單闡述了自動控制理論的研究現狀以及其它在各不同領域的運用。
【關鍵詞】自動控制理論；Matlab；模糊控制；魯棒控制；最優化控制
隨著控制系統復雜性的增加，不確定因素的增多，要求各控制理論分支有進一步的發展，彌補各理論分支的缺點與不足，以滿足更高的控制性能指標?，F有的控制理論在線性系統控制中大都能取得良好的控制效果，但對離散、非線性復雜系統領域的研究大都剛剛起步，或處于初級階段，遠未達到人們的期望。而實際工業生產過程的模型一般都很復雜，通常具有非線性、分布參數和時變等特性。因此將控制理論的研究領域推廣到非線性復雜系統有重要的實際意義。另外與宏觀復雜系統控制相對的量子控制（Quantum Control）也正在作為一個全新的學科領域蓬勃崛起，它的發展也依賴于完善的控制理論和優化控制策略。近年來隨著微電子、半導體、計算機等技術的快速發展也強有力的推動了自動控制理論的發展。
一、現代控制理論的產生及其發展
控制理論作為一門科學，它的產生可追溯到18 世紀中葉的第一次技術革命，1765年瓦特發明了蒸汽機，應用離心式飛錘調速器原理控制蒸汽機，標志著人類以蒸汽為動力的機械化時代的開始，后來工程界用控制理論分別從時域和頻域角度討論調速系統的穩定性題，1872年勞斯（Routh E J）和1890年赫爾維茨（Hurwitz）先后找到了系統穩定性的代數據，1932年奈奎斯特（Nyquist H）發表了放大器穩定性的著名論文，給出了系統穩定性的奈奎斯特判據。美國著名的控制論創始人維納（Wiener N）總結了前人的成果，認為客觀世界存在3大要素：物質、能量、信息，雖然在物質構造和能量轉換方面，動物和機器有顯著的不同，但在信息傳遞、變換、處理方面有驚人的相似之處，1948 年發表了《控制論—或關于在動物和機器中控制和通訊的科學》，書中論述了控制理論的一般方法，推廣了反饋的概念，確立了控制理論這門學科的產生。
1．經典控制理論。第一代稱為“經典控制理論”時期，時間為20 世紀40～50 年代。它研究的主要對象多為線性定常系統，主要研究單輸入單輸出問題，研究方法主要采用以傳遞函數、頻率特性、根軌跡為基礎的頻域分析法，它的控制思想首先旨在對機器進行“調節”，使之能夠穩定運行，其次是采用“反饋的方式，使得一個動力學系統能夠按照人們的要求精確地工作，最終實現對系統按指定目標進行控制。”
2．現代控制理論。第二代稱為“現代控制理論”時期，時間為20 世紀60～70 年代。經典控制理論對線性定常系統可產生良好的控制效果，但是它對多輸入多輸出、時變、非線性系統的控制卻力不從心。所以50 年代末60 年代初，學者卡爾曼等人將古典力學中的狀態、狀態空間概念加以發展與推廣，將經典控制理論中的高階常微分方程轉化為一階微分方程組，用以描述多變量控制系統，并深刻揭示了用狀態空間描述的系統內部結構特性如可控性、可觀性，從而奠定了現代控制理論的基礎。
3．第三代控制理論。以上所提的經典控制理論和現代控制理論都是建立在數學模型之上的，所以統稱為常規（傳統）控制。它們為了控制必須建模，但許多實際系統的高維性及系統信息的模糊性、不確定性、偶然性和不完全性給基于數學模型的傳統控制理論以巨大的挑戰。是否可以改變一下思路，不完全以控制對象為研究主體，而以控制器為研究對象；是否可以用人工智能的邏輯推理、啟發式知識、專家系統解決難于建立數學模型的問題呢？智能控制的出現正源于這一思想。1967年Leondes 和Mendel 首次正式使用“智能控制”一詞，1971 年傅京孫教授指出，為了解決控制問題，用嚴格的數學方法研究新的工具來對復雜的“環境2對象”模型進行建模和識別以實現最優控制，或者用人工智能的思想建立對不能精確定義的環境和任務的控制設計方法，這兩者都值得試一試，而重要的是把兩種途徑密切結合起來協調的進行研究。沿著這一思想出發，現代控制理論將微分幾何、微分代數、數學分析與邏輯推理、啟發式知識建立和發展了智能控制理論相結合從而形成第三代控制理論大系統理論和智能控制理論。
二、Matlab工程軟件
1．Matlab起源。早在70年代中期，Matlab的開發者美國人Clever Moler及其同事在美國國家科學基金的資助下研究開發調用LinPack和EisPack的FORTRAN子程序。到70年代后期，Clever Mloer教授利用業余時間為學生編寫能夠方便調用LinPack和EisPack的程序。Clever Mloer給這個接口程序取名為Matlab，這是從Matrix（矩陣）、Laboratory（實驗室）各取前三個字母組成的，意思是“矩陣實驗室”。
2．Matlab的特點與功能。Matlab自從1984年由MathWork公司推向市場以來，經歷十幾年的發展和競爭，現在逐步風靡世界，可靠的數值和符號運算能力、簡單易學的程序語言、強大的圖形和可視化的功能以及為數眾多的運用工具寶石Matlab區別與其他科技應用軟件的顯著特點。其相關的功能如下：（1）數值和符號計算功能。Matlab的數值計算功能包括：矩陣的創建和保存；數值矩陣代數、乘方運算和分解；數組運算；矩陣操作；多項式和有理分式運算；數據統計分析、差分和數組導數；用于求積分、優化和微分方程的數組解的功能函數等。（2）Matlab語言。除了指令行操作的直接交互使用方式外，Matlab作為高級應用軟件有它自己的編程語言。Matlab的基本數據單位是矩陣，它的指令表達式與數學、工程中常用的習慣形式十分相似，簡單易學。完全不需要對矩陣的乘法和求逆進行煩瑣的編程。因此用Matlab求解問題比C語言、FORTRAN語言要簡便的多。與其它高級語言的關系仿佛高級語言與匯編語言的關系一樣，盡管它的執行效率比其它的高級語言低但是其編程效率、程序的可讀性，可移植性要遠高于它們。（3）圖形和可視化功能。圖形和可視化功能是現代應用軟件發展的主要方向，也是前后版本間的最大差異之一。利用可以輕而易舉地繪制二維、三維曲線，三維曲面，并可進行圖形和坐標的標識、坐標控制、圖形的迭繪、視角和光照設計、色彩精細控制等等。另外還可以非常方便地完成動畫的繪制工作。Matlab還提供了對圖形對象（Graph object）和圖形句柄（Graph Handle）進行操作的“底層（low level）”指令，使用戶可以隨心所欲地對圖形進行各種操作，為用戶在圖形表現和可視化方面開拓了一個廣闊的、沒有絲毫束縛的空間。
[摘要]CDIO，即構思(conceive)、設計(design)、實施(implement)、運作(operate)，它以產品研發到產品運行的生命周期為載體，讓學生以主動的、實踐的、課程之間有機聯系的方式學習工程。本文選用自動化專業的一門主干課“自動控制理論”為研究對象，運用CDIO教育理念對該課程的教與學進行探討和實踐，形成了以學生為主的“活躍課堂、積極實踐、學術探討、項目研究、網絡助學”的教學模式，經過5年的教學實踐，取得了很好的教學效果和教改成績，使學生在實際動手能力、獨立創新能力、團隊合作能力方面有所提高，為創新人才成長搭建了寬廣舞臺。
[關鍵詞]CDIO；工程教育；自動控制理論；教育理念
1 研究背景
CDIO工程教育培養模式是由教師簡潔明了地介紹要學的相關概念后，將學生分成小組，每個小組5～6人。各個小組自己設計實驗方案、確定操作流程、選擇器材，分工合作完成實驗。通過分析實驗結果，學生提出其中存在的問題，然后教師開始剖析概念、講解原理，并和學生一起探討。該模式可以培養學生分析問題、解決問題的能力，同時能夠增強學生的自學能力、溝通協調能力、團隊合作能力以及大系統的運作能力并最大地發揮學生的積極性和創造I生。自動控制理論是指導人們在一定工程背景下實現對復雜系統設計與分析的方法論，理論性很強，而CDIO工程教育模式的精髓——CDIO代表的構思、設計、實現和運作正是自動控制理論思想的具體體現，它以產品研發到產品運行的生命周期為載體，旨在培養學生的工程能力，是一種新的高等工科教育模式。它包括個人的工程科學能力和技術知識能力、終生學習能力、團隊交流能力和大系統協調等方面的能力。顯然，CDIO的教學目標與應用型高校本科專業的培養目標是一致的，即培養理論與實踐相結合、工程技術與市場需求相結合的高級專門人才。以人才培養為目標，以教學改革為指導，以教材創新為核心，以科學研究為基礎，對自動控制理論課程進行改革，以適應國內快速發展的工控領域對自動化人才的要求。
2 教學理念的轉變
2.1 教學模式改革
“培養什么樣的人才、如何培養人才”始終是高等教育的基本問題，“教什么、怎么教，學什么、如何學”始終是教學過程中的一對基本矛盾。很多教師認為“教什么”最重要，至于“怎么教”、“怎么學”全在個人，不重視教學方法的研究，習慣于個人傳統方式的延續。認為“怎么教”是教師的事情，“怎么學”是學生的事情，“教”與“學”分離，對教師主導、學生主體、師生互動交流認識不足；對教學大綱的把握、對教學目標的實現認識不足，認為教材、講義、網上資料師生可以自由使用，殊不知，這是教師不負責任、偷工減料的表現；對課程的規律性與學習能力培養的重要性認識不足，有的教師過分強調講課面面俱到，“填鴨式”教學方法反而貽誤了學生創造思維的訓練和培養。為此，提出如下理念。
1)學生的主體性與教師的主導性融合。教師視每次授課為一場表演，既是演員又是導演，學生是觀眾。這樣教師就要在如何演的精彩、如何引人入勝上下功夫，教學過程中教師主導活動和學生主體活動不斷融合實現動態轉換，隨著知識的潛移默化，學生的學習活動自主性逐漸擴大，教師的傳教活動制約性逐漸縮小，最后轉化為學生能夠完全自主學習，真正成為學習的主人。
2)學習的開放性與教學的關鍵點融合。信息時代提供了眾多的知識獲取途徑，課堂和教師已不再是獲得知識的唯一渠道，應該充分利用網絡、名師、資料、實驗、學科、專業等優質資源環境與學術氛圍，把學習的場所從課堂擴展到大型實驗室、圖書館、講壇等。自主研學、拓展訓練、思維創造，為學生知識創造和能力建構拓展了更加寬松的環境，這是當前教學模式改革的核心。強化自主性、綜合性、設計性實驗，重視工程實踐、課程設計、項目訓練以及大學生生產實習；將學生個體的學習擴展到小組學習、團隊學習等合作學習的形式；著力提高各種課外學習活動的覆蓋面和參與面，通過研究小組、討論班、報告會、俱樂部、沙龍、社團等各種載體，讓每一個學生都有鍛煉施展多方面能力和才華的舞臺。教學的關鍵點是教給學生一種思考問題的思維方法，有些知識問題的具體細節，忘記了可以查書，但思考問題的方式，一旦領悟并加以應用后，具備的是解決更多新問題、領悟更多新知識的能力，這才是教與學的關鍵。充分利用互聯網拓展學生網上學習、教師網上答疑、學生網上作業、教師網上批改的新途徑。
3)教學評價的綜合性與透明性融合。既然講課就是表演，演員演得如何觀眾最有發言權，采取學生匿名網上評議制，對每位授課教師按照統一的評價指標給予教學質量評價，教師可以隨時查閱學生評價做到有則改之無則加勉，這種方式有效提高了教師的教研水平。
4)學生成績評定的多樣性與靈滑性融合。采取平時考核(20％)＋實驗考核(10％)＋學期考核(70％)作為學生的最終成績，這樣充分調動了學生學習的自主性與積極性，避免了一考定終生和逃課現象。
2.2 明確精品課程的內涵
精品課程是指具有一流教師隊伍、一流教學內容、一流教學方法、一流教材、一流教學管理等特點的示范性課程，省級精品課《自動控制理論》是由自動化系負責開設的院級平臺課，是一門理論性和實踐性都很強的課程，理論比較枯燥，難以理解，其特點是概念多、抽象，理論分析和數學計算比重大，在課程講授過程中，若不注重教學模式的改進，就會讓學生感覺似乎在學一門“數學”課，跳不出抽象的理論框架，不知道如何把該課程的理論知識應用于工程實踐中，那么，這門課程的講授就是失敗的。在課程教學改革實踐中，引入CDIO模式，以小型控制課題為導向，引導學生自覺加深理論學習，依次完成控制系統建模、控制器設計、仿真實現，培養了學生的創新能力、動手能力及課題研究能力，激發了學生的學習興趣。因此，教師要有目的、有計劃、有步驟地結合教學的具體內容對學生進行思維方式的引導、指導和訓練，使學生理解并掌握諸如典型化、線性化等處理方法和意義，體會到數學作為一種工具處理工程問題的重要性和趣味性，使學生變被動學為主動學，提高學習積極性，既鞏固了知識體系，又樹立起工程思想。
3 基于CDIO教育理念的教學改革
探索了CDIO理念下的以研究型學習，以實際的物理對象為背景進行控制系統建模、控制器設計、仿真實現的教學模式，并相應地對教學內容、教學手段、考試方式進行了配套改革。
3.1 教材建設
教材是教學理念的載體，是課程體系改革的核心。為了充分貫徹課程改革建設，發揮團隊的特色，自2003年開始狠抓教材建設，相繼出版了兩部理論教材：《現代控制理論》(中國標準出版社2003)、《自動控制原理》(21世紀高等院校優秀教材，國防工業出版社2004)；兩部與之配套的書籍：《自動控制理論學習指導》(大連理工大學出版社2004)，《自動控制理論實驗及綜合系統設計》(華中科技大學出版社2008)；一部用于指導學生進行計算機輔助設計的《控制系統數字仿真及MAT-LAB語言》(電子工業出版社2009)。形成了理論教學、實驗教學、學習指導、CAD實現的系列特色教材，為知識的有效傳播奠定了基礎。
3.2 良好的開端是成功的關鍵——緒論的重要性
在緒論中重點介紹自動控制理論的發展史，研究的對象、方法及主要內容，自動控制理論的特點和發展趨勢以及在工業生產、航空、航天等領域所起的重要作用。為了增強學生學習該課程的興趣，課程中利用多媒體技術制作了多個視頻資料，包括阿波羅登月、我國的神舟七號載人航天飛行、美國NASA的月球車、國際機器人大賽以及人在大腦支配下的行為過程等，并簡要介紹了這些系統中用到的自動控制理論知識、課程的重點及學習方法，學生由此對課程產生了濃厚的興趣及強烈的求知欲望，促進了學生從“要我學”到“我要學”的轉變。
3.3 強化實踐教學，提升工程實踐能力
圍繞工程實踐和創新精神培養這一目標，實踐教學構建三層體系，突出綜合性、設計性、研究性訓練，加強課內實驗、課程設計、畢業設計等實踐環節的有序銜接。提出以學生為主的“活躍課堂、積極實踐、學術探討、項目研究、網絡助學”的教學模式，進行了基于“學術探討、項目研究”的教學改革。將教學分成三個階段：課堂教學、課程設計、畢業設計。精心設計了一整套與之對應的三級項目體系：以隨堂進行的項目為三級項目，促進學生對專業核心課程的學習；以專業課程設計為二級項目，培養學生構建并運用知識模塊的能力；以畢業設計為一級項目，培養學生用專業知識開發設計復雜系統和產品的能力。為探索CDIO教學模式，將授課教師從科研項目中提煉出來的基于團隊的三級項目與課程實驗教學有機融合，讓學生在課堂上學習理論知識，課外進行三級項目的研究，使學生自主建立起以確定項目方案、設計和仿真為主要內容的學習體系。三級項目的最后，要求學生以撰寫項目報告和制作PPT的形式進行項目研究的匯報，改變了以往以課后習題來鞏固學生所學理論知識，類似于“紙上談兵”的學習方式。結合不同章節內容的特點，教學骨干自行開發了所有課程的多媒體助學課件，如針對根軌跡繪制制作了全動畫多媒體課件，受到學生的普遍歡迎。這種教學模式為創新人才成長提供了自主性、研究性、多樣性的寬廣舞臺，促進了學生創新實踐能力和綜合素質的全面提升。燕山大學學生先后在全國“飛思卡爾杯”智能車大賽、“挑戰杯”全國大學生課外學術科技作品競賽、“挑戰杯”創業計劃大賽以及全國電子設計競賽等許多重要賽事中均取得了十分優異的成績。
3.4 加強網絡教學平臺與資源共享建設
為培養學生自學能力，自行研發了網絡綜合教學平臺，提供了15個子系統供師生使用，形成了一個集教學、學習、實驗、設計、考研輔導、信息交流于一體的自動控制原理在線教學的專業網站，實現了教育資源共享。以圖文并茂的形式提供豐富動感的教學內容，利于突出重點、突破難點，優化課堂結構，創造良好的網絡教學環境，提供教學講義、教學視頻、課后練習測試、同步訓練、在線答疑、提交作業、考研專題等多個欄目，為學生提供了豐富的教學資源。
3.5 開展研究型學習
教學中引入的工程實例倒立擺裝置是一個復雜的、不穩定的非線性系統，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平臺。通過對倒立擺的控制，檢驗新的控制方法是否有較強的處理非線性和不穩定性問題的能力。同時，其控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業過程領域中都有著廣泛的用途，如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發射中的垂直度控制和衛星飛行中的姿態控制等。教學中，將倒立擺作為工程實例貫穿整個課程，在各階段理論教學后，完成倒立擺的系統建模、分析及控制器設計等，提高學生的工程應用能力及學以致用的信心。
研究型學習分三個階段：(1)引導學生充分利用圖書館和網絡，搜集相關資料；(2)學生分成研究小組，在6周的時間內，跟隨課程的學習進度依次完成被控對象的建模和性能分析，并完成控制器的設計，然后用Matlab/Simulink建立控制系統的仿真模型，對系統的控制性能進行仿真分析；(3)要求學生以組為單位撰寫研究報告，并以小組的形式進行研究匯報，匯報中要求小組成員全員參加，教師和其他組學生同時對研究情況進行打分評價。通過匯報，不僅可以活躍研究氛圍，加強各組學生之間的交流，開闊學生的視野，還可以檢驗每個學生在課題研究中的參與程度。
最后，可以在一、二、三級倒立擺實驗平臺上，實現學生自行設計的系統驗證。在課堂上，教師們也把工程項目的部分內容作為教學案例介紹給學生，注重知識講授與項目實踐有機結合。在課下，教師們帶領學生積極參與科研項目研發或專業競賽活動，培養了一批專業基礎扎實、動手能力強的優秀學生。利用好現有的實驗室和實習基地，探索出了一條行之有效的工程教育模式，使學生在實際動手能力、獨立創新能力、團隊合作能力方面有所提高。
4 結束語
教學實踐表明，基于CDIO教育理念的教學模式可以大大提高學生的學習積極性、主動性，促進學生從“要我學”到“我要學”的轉變，有利于培養學生的動手能力、綜合應用能力和創新能力。學生反映非常喜歡這種教學模式，并提出了很多很好的建議，加強了學生和教師之間的溝通與交流，起到了教學相長的效果。
作為一種工程教育教學模式，CDIO具有先進的理念和很好的借鑒作用。將這種工程教育思想貫穿于自動化專業人才培養方案改革、課程體系建設、師資隊伍建設、實踐教學建設等各個方面，構建理論與實踐相結合，技術與市場相結合的應用型人才培養體系，為國家、地方培養合格的高級專門人才，是教育工作者的不懈追求。
