歡迎來到優發表網

購物車(0)

期刊大全 雜志訂閱 SCI期刊 期刊投稿 出版社 公文范文 精品范文

計算機控制論文

時間:2022-04-13 04:34:24

序論:在您撰寫計算機控制論文時,參考他人的優秀作品可以開闊視野,小編為您整理的1篇范文,希望這些建議能夠激發您的創作熱情,引導您走向新的創作高度。

計算機控制論文

計算機控制論文:計算機控制技術在智能建筑自動化的作用

摘要:智能建筑物可以解釋為把計算機應用技術同控制技術配合網絡技術以及建筑藝術緊密結合在一起的科學成果。目前智能建筑是發展一個國家,一個地區科學技術與經濟水平有力整體體現智能建筑水平是城市現代化發展水平的重要標志之一。計算機控制技術在該領域起到協調各個子系統,檢測、協調、控制其它智能設備的作用。

關鍵詞:智能建筑物;控制技術;自動化;計算機

前言

智能建筑是“將計算機技術”“控制技術和網絡技術”和“建筑藝術”等綜合技術的產物,目前智能建筑的規模,已經是一個國家或者是一個地區科學技術以及經濟水平的良好體現,智能建筑的發展水平是城市現代化水平的最顯著標志之一。伴隨著信息時代的來臨和信息產業的勃勃興起跟隨著人們對生活環境,居住條件要求地不斷提高。建筑智能化的理念現己深入到了建筑物的靈魂中,并成為了衡量現代科技價值的“金標準”。建筑物的智能化成為了提高居民生活條件。是城市未來發展的主流方向?,F今“物聯網時代”已經到來,智能建筑的每個“子系統”將向著大規模、分散控制以及集中管理等方向發展。一般,智能化建筑中大多包括有多個子系統以及諸多設備的互聯。于是就要通過對信息的綜合和資源的利用,以便來統一協調監視“智能建筑”的狀況便顯得非常重要。通常一般情況下,每個分系統大多都選自不同的生產廠家所提供的;在“數據類型”“接口種類”和“信息儲存方式”等諸多方面都很難答到共通。因此可能會嚴重影響了子系統在物理層面上以及功能上的互操作性以及開放性,為整棟智能樓宇的綜合信息采集造成了非常大的困難。網絡技術的不斷進步,對建筑物內的信息監測的方式也不斷更新,先已在經不再單純是客戶與服務器之間的資料信息共享?,F在可以對系統監控或遠程控制監測等諸多方式也日漸成熟。并且已經成為了系統當中非常必要組成部分。

1智能建筑的功能

一個可以被有效控制利用各種資源的建筑才能成為智能建筑,還需要具備有關的系統運營環境。同時生態系統上應滿足能源與服務還有排污的綜合需求,實現各個層面的協同運行和有機的結合。智能建筑的‘計算機控制技術’在建設設計最初時,應考慮到4個其最基本的功能:

1.1能源的管理

通過使用設計能源監控與管理的方式來達到有效節約能源的目標,減少其建筑物在周期內的資源消耗與浪費同時提高了建筑物的利用率。

1.2空間的管理

優化控制空間結構,掌握了解空間的使用等情況,合理分配不同應用空間提高空間使用率。

1.3設施的管理

掌握控制建筑物內各不同功能,不同類型設備運行的情況,并可以實施有效的管理利用,有效的延長設施使用周期。

1.4服務的管理

建筑的智能化應尊徐恩這以人為本的原則并不斷地為住戶提供具有一定個性化的優質服務服務,從而達到滿足提升不同用戶對生活的感受。但也不許考慮到降低用戶的使用成本。

2供電

建筑在只能化的過程當中需要使用很多不同的應用設備來為其提供具有一定相當的針對性、個性化的智能服務。所以,為其提供保障的自動化裝置與自動化辦公設備以及通訊等,都會給供其共電保障、用電提出了難題。因此進行智能的建筑物內的供電設計時,必須應該要對供電系統中安全性與可靠性及穩定性還有靈活性加打重視。由于智能建筑物中的用電設備較多,用電負也荷比較大,進行設計時需要對其負荷進行分析評估,并對負荷的級別,進行合理劃分。必要時可以根據設備需要的用電情況,個性化的具體選擇所供電的系統,最大限度的避免造成浪費。同時應要考慮到供電的可靠性以及電源質量的要求,根據用電負荷,動態的確定其針對性個性化的供電方式。

3照明

照明系統的智能能化,不但可以保障建筑物內使用者的安全,也既要滿足其基本生活。又要能應該具備或者達到其環保與外觀的需要。智能化的照明系統應用原則為“安全與經濟和適用與美觀”的并存。安全是任何系統的絕對必要最基本的條件。要通過正確選擇燈具的種類、安裝的位置安裝數量與燈具功率還有照度控制等方面。進行合理設計,提供生活與工作舒適的光度。一方面,要通過采取先進的采光技術,從而發揮照明系統地實際效益。在保障照明效果基礎上減少費用開支。另一方面,要從我國實際電力供應與設備生產的水平出發,選擇合理照明設備,來提升智能建筑中的照明系統的經濟性。體現建筑內的空間立體感與裝飾表現感,要注意色彩的協調,同時要避免出現眩光,根據工作與學習和生活的需要給予合理布置照明的亮度。

4計算機輔助系統集成化

4.1集成化服務程序

主要的功用是把,自動化的各種不同用途種類的辦公設備互通互用的問題,實現信息共享。它主要負責完成,從每子系統應用的服務器上采集相關數據且同時向子系統下達相關控制指令,且實現與各個子系統之間的聯動和控制功能。因此,此部分是,‘計算機控制技術’在‘建筑自動化應用’智能化的過程中的系統中關鍵所在。

4.2Web應用程序

大多采用B/S模式設計為主,主要是為了實現信息集成化,方便管理以及應用和在開發。Web服務器使用“Windows2003Server”操作系統,開發維護工具采用“MicrosoftVisualStudio2005”;以“C語言”為開發維護語言,配合數據采集與設備監控和故障診斷還有趨勢曲線以及綜合智能判斷等,圖文一體顯示的人機交互功能。智能建筑是將“建筑技術”與“計算機應用技術”“網絡通信技術”“和“計算機(控制\監控)技術”等多種技術集成的載體。,必須重視各個自動化設備之間地集成配合。自動化設備的集成化的是為了:搭建建設智能化的應用管理,通過對自動化化設備的自動控制把“信道通信技術”、“安全防范技術”以及“多媒體技術”等進行整合,從而達到實現智能化的目的。

5總結

智能建筑在計算機控制管理系統是把在不改變原來的自動化設備基礎之上,將建筑內個各種不同應用設備網絡控制與構建網絡的每個應用程序。對獨立的應用設備高度集成。進而形成更高的自動化綜合監控與智能化的管理系統,從而就為建筑內得用戶搭建了更高級的服務平臺?!坝嬎銠C控制技術”在智能建筑自動化應用系統的核心就是要實現不同應用設備的綜合運用。必須要解決各個層面的設備、數據互訪,改變各個層面設備的獨立運行狀況。實現自動化設備系統之間的聯動控制。提高其運行的效率;在信息共享中心將數據分析后進行診斷,最終達到能源的最優化和維護設備安全平穩運行的重要目的。

作者:鄒平吉 單位:蘭州職業技術學院人事處

計算機控制論文:工業自動化控制中計算機控制技術的運用

摘要:伴隨著時代的進步和科技的發展,工業生產已經逐漸擺脫了以人力、機器為主力的生產方式,實現了自動化和智能化產,減少了人力的工作量,也減少了生產成本,提高了生產效益。計算機技術和網絡技術是實現現代化工業生產的技術保障,它在有效提高業生產效率的同時,也為工業的自動化和智能化發展奠定了基礎。該文在簡單概述自動化技術和計算機控制技術的基礎上,分析了計算機控制系統的工作原理以及運用的特點,并重點論述了工業自動化控制中計算機控制技術的運用。

關鍵詞:工業自動化控制;計算機控制技術;應用路徑;網絡技術

在市場經濟快速發展的今天,工業企業面臨著巨大的市場競爭,因此,對于工業制造企業而言,如何在確保產品質量的基礎上,最大限度提高企業生產效率,已經逐漸成為了工業制造企業所普遍面臨的難題。工業自化已經成為了行業發展的趨勢,而計算機控制技術則在其中發揮著重要的作用,NC、PLC等先進技術的使用成為了計算機控制系統在工業自動化控制中應用的鍵,其自身的發展也逐漸向著精密化、靈活化、開放化的方向發展。

1工業自動化技術概述

石油、石化、建材、冶金等都屬于工業生產,它所涵蓋的范圍廣泛,可以是指一臺生產的設備或是一條生產線,也可以指一間廠或是一家企業。在工業制造行業中,工業自動化技術指的是一項綜合性技術,它強調的是在綜合利用計算機技術、電子設備、控制理論以及相關的儀器儀表的基礎上,實現對工業生產制造全過程的動態化、智能化監測和控制。在這個過程中,實現對生產工藝的優化、生產資料的合理配置,并為決策者的決策行動提供參考,其最終目的是提高產品質量和生產效率,降低生產消耗和成本,減少對環境的污染??傮w而言,工業自動化技術包含了三個部分,分別是硬件系統、軟件系統和系統技術。硬件系統中包含了各項控制設備和儀器,以及執行命令的執行器等。系統技術則包含了各項集成技術,具體包括硬件集成技術、軟件集成技術、軟件和硬件集成技術等。而各類軟件則屬于軟件系統,在工業自動化系統中,包括了管理軟件、控制軟件和測量軟件等。這三個部分的內司其職,又相互配合,共同實現了工業的自動化生產和控制。將自動化技術應用于工業生產制造行業,對提高企業員工素質、提高企業生產制造能力具有重要意義,同時,這也是優化工業行業產業結構,避免“三高”的重要舉措。

2計算機控制技術概述

計算機控制技術質是以計算機技術為核心的一項技術,其主要的目標是采集和控制生產過程中的各項參數,并以計算機硬件系統為依托,利用相應的控制軟件,實現對工業生產過程的自動化控制。換而言之,工業自動化控制系統的實現需要以計算機控制系統為基礎。計算機控制系統由軟件控制算法、硬件系統和上位機操控軟件三個部分構成。在這個系統中,計算機擁有高速的計算能力和數據處理能力,因此被運用于各項命令的執行,通過對被控對象的控制,達到工業自動化控制的目的。事實上,從很大程度上來說,對計算機的控制也需要借助一些輔助部件。上位機操控軟件的主要作用是現人機的交互,其最大的作用在于實現程序和數據的輸入和輸出,同時承擔數據庫構建的任務,以便于實現對工業生產過程的控制,在發現異常狀況時能夠發出警報。在輔助工業控制系統運行過程中,計算機控制系統需要進行經常性的信息交互,通常情況下,信息交互能夠采用有線通訊和無線通訊兩種方式??偠灾?,計算機控制系統的要目的一方面在于實現對運動過程的控制;另一方面是實現被操控對象的優化。

3計算機控制系統的工作原理

硬件系統和軟件系統是計算機控制系統兩個重要組成部分,要想實現計算機控制系統的控制功能,需要采取專門的數字、模擬轉換設備。在實際工業自動化控制過程中,通常會采用實時控制方式,大多數控制過程計算機運行的可靠性要求較高,但是對其運算速度并無硬性要求,只強調其必須能夠響應及時。計算機控制系統實現工業自動化控制的工作原理主要分為三個步驟:第一,數據采集。通過對被控制目標的瞬時值進行檢測,實現對相關數據的收集,隨后將相關數據傳輸至工業自動化控制計算機中。第二,實時決策。通過計算機中的特定軟件,對所采集到的數據的狀態進行計算和分析,根據預定的控制規則,執行下一步控制計劃。第三,完成控制任務。計算機所做出的決策會發送給控制系統,控制系統以控制信號為依據,對相關任務進行分配,并執行相關的控制動作,完成自動化控制的任務。在實際控制工作中,三個控制過程不斷重復循環,確保系統能夠按照相應的要求進行工作,且能夠處理一些設備自身和控制對象的異常情況。

4工業自動化控制中計算機控制技術的運用

工業生產過程中,計算機控制技術在自動化控制系統中的應用路徑可從數字控制、可編程邏輯控制器、分布式控制系統、計算機傳感器等五個方面進行分析。

4.1數字控制

數字控制(NC)是自動化方法的一種,指的是借助符號和數字等對工業生產過程進行編程控制,因此,也簡稱為“數控”。要實現數字控制,需借助專門的計算機設備,將操作命令以數字的狀態發送給設備,使得設備能夠依據原先設計好的程序運行。在數字控制系統中軟件技術是核心和關鍵所在,對設備的自動化控制具有重要影響,良好的數字控制技術是提高設備自動化運行能力的重點。在診斷設備故障和設備維修的過程中,數字控制能夠診斷出AI故障,運用計算機網絡技術,還可實現遠程診斷和遠程監控。另外,通過已建立的數據庫功能,還可對系統進行檢修和維護,修復相關故障,并在漏洞擴大之前實現零件的更換,最大限度提高數控系統的安全性、可靠性和穩定性。

4.2可編程邏輯控制器

可編程邏輯控制器(PLC)從本質上而言是一臺計算機,其主要是為工業生產而專門研發的。數字運算操作是其基礎性工作,而編程存儲器則是其核心,模型和數字是其輸入或輸出的主要方式,通過這種數字或模型的輸入和輸出實現對工業生產過程和機械設備的自動化控制??删幊踢壿嬁刂破髟诒贿\用于工業生產制造后,其工作內容也被分為個部分,主要是數據采集和輸入、命令程序的執行、結果的輸出和刷新,這三部分的工作內容共同形成了一個掃描周期??删幊踢壿嬁刂破鞴I自動化控制中的使用較為廣泛,歸根結底是因為其自身在性能方面擁有諸多優勢。首先,它具有使用便捷、操作簡單的特點。其次,它的功能較為強大,設施設備齊全,表現出良好的性價比。再次,它的運行可靠性高,能夠適應各種不同的生產制造環境,且抗干擾能力強。最后,它具有維護和檢修方便的特點,能夠實現相關程序的在線修改。

4.3分布式控制系統

工業自動化控制系統中分布式控制系統從本質和功能上來講,就是一個中型的計算機控制系統。這個分布式的控制系統,能夠通過計算機技術實現對生產過程中相關數據的收集、處理和分析,進而實現對生產過程的控制。這種多級計算機控制系統的運用是以計算機運行速度的提高和微型計算機的使用為基礎的,它的出現使得自動化技術中計算機控制技術的使用更加科學可靠,其出現和發展與計算機技術的發展有著密不可分的聯系。集散型計算機控制系統的主要工作則是實現對自動化生產工程中相關數據的分析,并將分析所得信息反饋給計算機,在這個分析和反饋的過程中,中央計算機只負責系統的集中管理和分散控制工作,使得工業自動化控制系統工作的可靠性大大增強。場控器是分布式控制系統的基礎,通常情況下場控器中包含了I/0部件,通過該部件分布式控制系統可實現對數據的采集和控制、執行,再經由人機接口,實現執行命令的,再通過網絡通訊設備,實現對數據信息的傳遞。在現場控制器中,又包含了控制回路等,回路控制中的相關算法預先存儲于運行內存中,在實際操作中,能夠依據自動控制需求,進行組態。

4.4計算機傳感器

在工業自動化控制中計算機控制技術的運用和實現需要依賴于網絡通信技術、軟件技術和傳感設備的支持,在這其中傳感設備發揮了至關重要的作用,它是實現工業自動化控制中自動化監測的重要條件。傳感設備具有數字化、智能化、系統化和精密化的特點,其相關性能從某種程度上來說決定著工業企業自動化生產的產品的品質。計算機控制系統通過傳感器的使用,實現對相關數據信息的收集和整理,進而獲取設備運行的狀態信息,實現對設備各項參數的動態化監測和控制,確保自動化控制設備運行狀態安全,最終達到提高工業產品質量的目的?,F階段,計算機傳感器的使用正處于發展階段,在未來的發展過程中,其運行的可靠性和精確性都將得到有效的提高,最終向著更高級的智能化和更低的能源消耗方向發展,其綜合性能將得到大大提升。

4.5自動化生產中的現場總線應用

現場總線指的是數字化通信的檢測和控制系統,其被廣泛運用于工業自動化制造行業中。現場總線擁有專門的處理器,將這個處理器與測量控制器連接后,可實現計算和通信的能力。它使用雙絞線作為通信的媒介,能夠實現計算機網絡與測量控制器的多個對等連接,自動化生產的現場總線能夠將分散的測量控制器變成網絡探測的節點,實現聯機式的自動控制?,F場總線的使用為自動控制設備和系統之間的信息交互和數據分析提供了保障,再通過計算機網絡的作用,能夠第一時間發現設備運行的異常狀況,并實現異常狀況的及時排除,使得工業企業的自動化生產過程中信息溝通更加便捷?,F場總線在信息交互、數據更新和信息顯示等方面都表現出了強大的優勢,因此,在自動化技術未來的發展中,現場總線技術的使用是其必然的發展趨勢。

5計算機控制系統的應用特點

計算機控制技術在工業生產領域使用廣泛,其運用涉及到網絡通訊技術、傳感技術、控制軟件、自動控制技術等。近些年來,伴隨著計算機技術和工業產業的發展,工業自動化控制中計算機控制技術的應用水平越來越高,其科技含量也越來越高,有效加快了企業的現代化進程,其應用的優勢主要表現在以下幾個方面:

(1)開放性特點。相對而言計算機自動化控制系統具有公開性和開放性的特點,其開放性特點主要表現在能夠實現所有設備和系統的連接,確保各項設備正常運轉。在實際操作中,工業企業可根據自身的實際需求,選擇接入的系統和設備,表現出極大的靈活性和便捷性。

(2)交互性和可操作性特點。計算機控制系統中的各項設備能夠相互連接,共同構成一個數據傳遞的系統,因此,在這個系統中各項設備是可以相互替換和代替的。

(3)智能化特點。計算機控制下的自動化系統的總線具有智能化的特點,現場總線通過傳感設備,能夠實現對現場各設備的分析和監控,并在此基礎上,實現對設備的自動化控制,確保其能夠實時監測設備運行狀態,及時處理系統故障。

(4)精確性高。相對于一般調節器而言,計算機控制系統具有超強的數值運算能力,能夠最大限度縮小和控制偏差,確保其控制精度不會受到元件老化、噪音等因素的影響。

6結語

總之,工業企業的自動化生產是一個復雜的過程,尤其是在這其中還摻雜了許多大型設備和先進技術的使用,大大增加了自動控制的難度。計算機技術在工業自動化控制中的使用,為其提供了強有力的技術支持,為其進步和發展奠定了基礎,也為企業進一步降低生產成本,提高生產效率提供了可能。在未來的發展過程中,必須加強對計算機控制技術的研究,除了不斷完善現有的技術之外,還應該加強對新技術的研發,使計算機控制技術能夠更好地服務于工業自動化控制技術,促使我國工業產業健康、穩定、可持續發展。

作者:吳高杰 單位:裝甲兵工程學院

計算機控制論文:計算機控制技術互聯網論文

1集中控制與集散控制的分析

計算機控制技術發展初期,是以集中控制的工作方式進行計算機系統控制的。集中控制系統會建立統一的控制中心,由控制中心負責信息的收集、處理、加工等工作。如果集中控制系統出現了任何問題都能夠及時發現,有助于企業及時制定科學合理的解決方案,系統的控制效率也因此得到了大幅度提升。集中控制技術主要是將信息的輸入或輸出作為控制主體的,主要包括信號采集、信號運算、信息處理及信息反饋、狀態顯示等工作內容,以上工作內容主要是通過IPC(一種工業控制計算機)控制完成的。IPC會收集溫度、PH值、壓力等相關數據,并通過接口卡來接受經過處理而得到的信號。集中控制技術具有一定的缺陷,一旦出現控制失誤的情況就會使整個系統的運行都會受到某種程度的影響。而且,隨著控制系統的日益復雜化,一臺計算機已經無法負責控制多種信號的處理工作。為解決以上缺陷問題,以集散控制工作方式為主的計算機控制技術隨之發展起來,集散控制又被稱為分布式控制系統,根據功能的不同,集散控制又被分成了上位機與下位機,集散控制系統將通信作為系統的核心。整個系統的集中監視工作主要由上位機負責,而下位機則負責控制分布在各現場的用于分布控制的個體,集散控制系統的上、下位機通過通訊互聯網進行信息傳遞,保持信息通暢。集散控制系統具有較高的安全性、有效性及可拓展性。但許多廠家為實現經營壟斷常常采用封閉形式的集散控制系統,阻礙了集散控制系統的推廣和發展。

2封閉集散控制系統到工業現場中線的發展分析

封閉式的集散控制系統缺乏較好的兼容性和開發性,系統存在無法共享信息的局限。為增強集散控制系統的兼容性和開發性,在構建系統過程中必須采用標準化、網絡化的網絡協議,工業現場中線技術隨之發展起來。由該技術構建的工業現場總線控制系統可以確保工業現場中智能化儀器、控制器、執行機構設備之間保持信息通暢。整個控制系統按照總線方式有條不紊的運行著。工業現場總線控制系統采用的是開放式的現場總線協議,以該協議方式進行現場所有支線工作的協調工作,不僅可以降低投資成本、維護資金,該系統還具有操作簡單、經濟實用、工作效率高的顯著優勢,用戶的功能需求也可以得到更好地滿足。工業現場總線控制系統是一種開放的、互聯的分布式系統。該系統將工業現場作為中線,通過收集中線中的信號或信息,并根據所收集的信息對其進行有效控制,將分散控制管理與集中控制管理進行了有效結合,將系統危險分散開來,實現控制分離。

3現場控制到企業自動化控制發展分析

以太網工業協議作為一種開放式的網絡協議,實現了全方位的自動化控制。在計算機控制技術中引入互聯網,有助于提升產品的安全系數和適用性。但目前,企業化基于以太網的自動化控制中存在著一個問題就是不穩定的網絡信號,無法確保系統時刻保持在穩定的工作信號下。信息化工廠的提出是為了解決以太網不穩定問題?;谠摷夹g下,系統將大量的數據進行轉移,使信息的采集、傳輸和處理都能處于良好的環境中,最終實現信息的自動化控制,并提高控制效率。

4總結

基于互聯網的計算機控制技術先后經歷了集中控制到集散控制、封閉集散控制系統到工業現場總線控制系統、現場控制到企業自動化的幾個過程,其技術越來越成熟、高效,計算機控制技術的自動化、智能化程度越來越高,為提高企業的生產效率、生產安全、產品質量提供了有力保障。

作者:黨杰 單位:西安醫學院

計算機控制論文:計算機控制中網絡通信論文

1基于計算機的控制系統

在工業生產領域,計算機控制系統中包括了工業用計算機與各種工業對象。相較于普通控制系統,基于計算機的控制系統,包括了開環系統與閉環系統?,F在,工業領域中主要采用閉環系統,主要是由于該類控制系統為一種最基本的控制方式。根據常用的計算機控制系統,其硬件主要包括了計算機、各種外設、輸入和輸出通道,以及各種工業操作臺等。具體如圖1中所示。根據控制系統所采用控制方式的不同,則可以將其劃分成:操作指導控制系統、直接數字控制系統、計算機監督系統以及分級計算機控制系統等。

2基于計算機的遠程網絡通訊

在遠程網絡通信中,由于信息傳輸方向的不同,可以將該過程中所采用的通訊技術分為雙工通訊、半雙工通訊與單工通訊等幾種類型。顧名思義,雙工通訊就是通過比較復雜的通信結構與線路,確保通訊雙方的信息都能夠向著兩個方向傳送;而半雙工通信則可以理解為信息雖然能夠在兩個方向傳輸,但是這種傳輸過程不是實時的,因為每次傳輸都只有單個方向的數據在傳輸;單工通信則更加簡單,就是只有一個固定方向的信息能夠被傳送。在實際的應用環境中,遠程網絡通信中所采用的通訊方式主要為半雙工方式,也就是人們常說的四線制傳輸方式,而在不同計算機之間的通信中,則主要采用單工通信方式,這樣,就可以在滿足各種實際要求的情況下,使得通信系統中所采用的線路能夠得到更大程度的簡化。在基于計算機的遠程網絡通訊系統中,其硬件構成根據不同的功能主要包括計算機終端、網絡主機、各種網絡數據交換設備、網絡數據傳輸線路等。

在這些硬件設備中,計算機終端的作用主要為對各個企業用戶的網絡數據通訊量和信息規模等進行控制;數據交換設備則可以實現對各種網絡傳輸數據的分類、歸檔、處理與存儲等操作過程;在網絡主機中,則又可以具體分為微型計算機和小型計算機,其中,我們常用的計算機可以作為微型計算機來使用;網絡數據傳輸線路又可以劃分成多種不同的線路,比如常見的電話線路、光纖線路以及微波線路等,在這些線路中,人們最常用的就是光纖線路,這主要是由于光纖的速度非常快。在整個網絡通訊鏈路中,計算機終端、主機等硬件設備,主要通過數據傳輸線路完成下路連接,而各種終端設備則需要通過數據交換設備來接入網絡,接著,遠程網絡通訊系統各種計算機終端,則能夠通過實現制定的網絡協議來實現對網絡終端的控制過程。對于基于計算機的遠程網絡通訊系統中所采用的連接方式,根據現代計算機網絡技術的發展現狀,可以劃分為分支式、多路復用、集線式以及點到點等多種方式。在這幾種方式中,點到點方式最為常用,因為這種連接方式主要以計算機為核心,然后再通過各種傳輸線路和數據交換設備來實現網絡數據的交換與傳輸。

3計算機網絡通信的發展方向

3.1朝著網絡化方向發展。在現代計算機技術和網絡技術發展的雙重推動下,各種基于計算機網絡的控制系統得到廣泛應用,且應用范圍和規模也不斷擴展,給傳統回路控制系統中所展現出來的特性造成了根本性的變化,主要是在網絡技術推動下,逐漸形成了控制系統的網絡化發展趨勢,而這也是現代網絡技術的成功應用所帶來的必然結果?;诂F代網絡技術,可以將網絡中的各種接口連接到儀表單元,從而使得網絡化條件中的儀表單元具備了直接通訊的能力。正是由于網絡技術的推動,才使得網絡能夠逐步延伸和發展到各個控制系統的末端,然后在與原有控制系統的結構相結合的基礎上,則可實現從控制任務的最基底層,到實現整個調度工作的最高層之間的網絡優化與連接過程。對于整個控制系統中的各個儀表單元,其可以作為控制網絡中的最小實現環節來使用,而這些儀表單元的網絡化則是在對這些儀表單元的數字化的基礎上才完成的;在完成原有儀表單元的數字化之后,才能添加必要的網絡通訊單元,從而構成完整的總線系統。在現有的網絡化控制系統與現場總線控制系統中,整個控制過程的實現與完成已經不再僅通過傳統意義上的控制系統來執行,而是通過各種儀表單元在對各自工作獨立完成的及基礎上,進而通過網絡來實現不同單元之間信息交互,最終完成程序和應用環境所賦予的各種控制任務。

3.2朝著扁平化的方向發展在各種功能不同的網絡結構中,特別是在基于分布式的計算機控制系統中,整個控制系統可以通過網絡來劃分成不同的層次,進而將計算機通過網路來連接??紤]到在網絡中所存在的不同層次之間的獨立性,信息在網絡交互過程中,將會受到計算機的影響,這也是信息或者數據在網絡交互過程中,需要考慮的一些問題。同時,由于分布式控制系統的網絡本身所體現的數據結構的封閉性,會給不同廠家產品的交互帶來影響。

4結束語

基于現代計算機技術的控制技術得到了飛速發展,各個領域對控制系統所體現的控制技術水平的要求也逐漸提高,使得現有的控制技術水平朝著更高層次的方向發展。文中通過對計算機系統結構中控制系統的簡介,闡述了常用計算機控制系統的構成和組件,對控制技術在網絡通信中的應用進行分析。

作者:孫福成 單位:甘肅畜牧工程職業技術學院

計算機控制論文:油脂生產領域中工業計算機控制系統的運用

摘要:根據油脂加工工藝要求,選取了基于WinCCV6.2的上位機和S7-300系列PLC控制器構成的工業計算機控制系統進行結構設計分析和功能模擬。針對該控制系統在過程控制、實時監測、數據記錄和查詢功能進行了驗證。結果表明:采用工業計算機控制系統大大提高了油脂生產過程中的自動化水平,實現了油脂生產過程的集成化和柔性化,對于保障油脂產品品質和工業生產安全意義重大。

關鍵詞:油脂生產;工業計算機;自動控制;PLC

近年來,油脂市場需求不斷擴大,油脂產品競爭日益激烈,技術也在不斷的發展,傳統以單一自動控制的技術手段已經不能滿足大型油脂加工工廠的技術要求。當前,基于大中型集散計算機控制系統(DCS)結合可編程控制器(PLC)的工業計算機控制系統在電力、石油、化工等領域獲得了廣泛推廣和應用[1]。但油脂行業的生產管理依然還是以PLC控制系統為主[2]。采用工業計算機控制系統將分散的控制室集成到一個主控臺上進行管理操作,實現了油脂生產過程的集成化和柔性化,在提高產品質量,降低能源消耗的同時,改善了生產者的工作環節和勞動強度,對于保障油脂工業安全生產的意義重大[3]。因而,基于自動控制技術的工業計算機成為各油脂加工廠提高市場競爭力、降本增效的重要手段,并成為衡量現代化油脂企業的一個標志。

1油脂生產工藝流程

現代油脂制取工藝一般包括:對油料除雜、去皮、破碎、分離、烘干等預處理,為油脂的制取提供滿足出油率要求的料坯;利用壓榨技術(一次壓榨法、二次壓榨法、預榨浸出法、冷榨法)得到毛油;對毛油進一步精煉加工,得到符合質量標準的成品油。該制備過程中,若采用傳統的人工控制,或者基于單一局部的控制技術很難滿足現代化油脂大規模生產需求,如在油脂生產尾氣壓力、浸出器存料箱料位、毛油液位等關鍵點調節中[4],利用操作經驗或單循環回路控制技術很難達到工藝要求。而通過組態軟件設置PID智能自控模式,利用PLC主控器對關鍵點的全自動控制,能大大提高傳統單回路控制的關聯性和可靠性。

2工業計算機控制系統結構分析

工業計算機控制系統即利用工業控制軟件和上位機組態軟件,結合系統設計人員工業控制經驗、系統軟件水平和現場操作人員實際工作經驗來達到油脂生產的自動化管理和控制效果。整個油脂制取工業計算機控制系統由上位機監控系統和下位機控制系統組成(見圖1),通過上位機接口向設備發出指令,利用PLC進行系統數據信息和指令的采集和控制,在人機交互界面上動態顯示系統運行狀態信息。

2.1上位機監控系統

油脂制取自控系統中,上位機監控系統是用戶和計算機間的交互點。監控人員通過交互性的人機界面實現對整個生產現場的實時監視,一旦出現異常,系統發出故障報警,滿足操作人員對系統的控制。同時,操作人員通過上位機監控系統與PLC、系統設備進行信息交流,向PLC、控制設備發出指令,PLC也可利用通信模塊將設備運行數據信息反饋給上位機,從而滿足監視人員對現場工況的實時了解和數據查詢、歸檔。

2.2PLC控制器

油脂生產工藝現場環境較為惡劣,存在較大干擾信號,為保證控制系統的可靠性和安全穩定性,采用PLC作為整個油脂生產流程的核心控制部件。PLC執行壓力、溫度、液位、流量等儀器設備現場信號的采集,閥門的啟閉,各電機設備啟停操作。現場采集的模擬/數字信號通過內置通信模塊實現與PLC的數據交互,滿足對油脂生產的自動化控制。圖3為采取循環掃描工作方式的PLC流程圖,一次循環掃描將實現對輸入/輸出信號的采集和刷新。

2.3PLC與上位機通信系統

PLC與上位機以及PLC與執行機構、測試儀表等的數據傳輸是保證信息傳輸和指令下達的關鍵。油脂生產中常見的通信方式有串行通信、現場總線、多主站通信、工業以太網等幾種類別[5],本文針對SIMATICNETCP343-1通訊卡進行功能分析。采用自備處理器的SIMATICNETCP343-1通訊卡,能有效緩解中央處理器的通訊任務[6]。CP343配備的RJ45接口能夠連接工業以太網,能同時獨立處理工業以太網上發生的數據擁堵情況,從而保證油脂生產過程中龐大的數據采集量和下達指令能得到及時響應,滿足遠距離、多用戶的訪問連接。集成S5在通訊方面的兼容器,在不需要編程器的條件下進行現場調試,滿足了油脂生產過程中復雜環境下設備維護更新的靈活性。

2.4PLC的I/O資源配置

PLC的I/O配置要滿足現場傳感器、一次儀表和現場控制設備相連接,便于數據信息的傳輸。根據油脂生產工藝特征和現場工況,現場信號包括對罐體液位、溫度、壓力檢測信號,電機、油泵啟停信號,電磁閥、流量閥、蒸汽閥的開度調節信號,蒸汽流量、溫度調節信號,變頻器頻率調節等,因此整個系統應設置多路數字量輸入/輸出信號和模擬量輸入/輸出信號。

2.5現場設備和儀表

現場采集設備和儀器主要是針對油料預處理、壓榨浸出、精煉等操作過程的溫度、壓力、料位和流量進行數據采集和控制,采集現場溫度、壓力、料位等模擬信號或數字信號,如壓力變送器、溫度變送器、速度變送器、雷達式料位器。系統的執行機構和電子元件,包括各類氣動、電動調節閥門,蝶閥、變頻器等,通過布置在設備上的儀器來采集變化的信號。

3系統的功能模擬

油脂生產中工業計算機控制系統控制對象包括了現場各類電機設備啟停,各類閥門啟閉;各儲存罐液位控制等。交互界面上顯示對象包括各儲存罐、管道、閥門的溫度、壓力、流量等元素。通過界面監控各閥門開關、儲存罐參數的變化,并調取變量的歷史曲線等。交互系統畫面組成包括主操作界面、監控界面、系統報警界面、數據瀏覽界面等。操作人員通過鼠標和鍵盤執行各項操作任務,并在不同畫面之間進行切換,監控各運行程序的具體情況。組態軟件通過現場I/O設備獲得各系統的實時數據,對數據進行加工后以圖像形式在顯示終端顯示,另外,根據操作指令和組態要求將輸入指令傳輸到對應的I/O設備,控制執行機構改變運行參數或運行方式。對需要存儲的數據寫入到歷史數據庫中,當接收到歷史數據的查詢指令時,將從數據庫中調取數據在終端顯示。當設備運行觸動報警值時,系統以圖像、聲音的方式反饋給操作員,同時存取報警信息,以備缺陷的反饋追蹤。

3.1運行狀態的實時監測及顯示利用控制系統

對設備實時運行狀況進行監控,對脫溶機、提升機、負壓尾部風機等重要設備進行狀態監測,一旦出現異常狀況,傳感器接收故障信號并通過控制器進行處理,系統人機界面發出聲光報警,控制系統自動改變運行方式或運行參數調整來避免故障的擴大,與此同時,通知現場人員迅速采取措施進行調整。油料預處理階段,通過工業計算機控制系統來實時監控油料儲存倉。利用安裝在料倉底部的料位傳感器保證油料的正常供應,確保油料的正常損耗率以及最大限度避免由于空倉而造成的效率降低問題。同時,監控設備上的顯示屏顯示各電機、泵、閥門的運行工況,便于操作員針對工況做出預判,避免可能存在的故障發生。

3.2運行參數的調整

通過PLC主控制器設定溫度控制范圍,對參數報警值和報警記錄設定;對系統壓力、真空度控制值和變化曲線設定,對參數變化范圍和報警值進行設定;對系統流量值進行設定并監控等。油脂制取過程中浸出器內部需維持一定的負壓避免溶劑揮發而出現事故,要求浸出器存料箱和落料斗料位維持一定高度;為滿足工藝要求,提高脫溶效果,要求蒸脫機料層穩定在一定高度范圍;為保證第二蒸發器的溫度值,避免溫度過高或過低而造成的翻罐或不利于混合油蒸發的問題。利用工業計算機控制系統控制浸出器負壓、蒸脫機料位、蒸發器溫度,有效解決了人工控制存在的誤差,滿足了工藝要求。通過布置在設備上的測量容器負壓、料位、蒸發溫度,經過信號處理傳輸到控制器,控制器根據預先設定的參數對信號進行比較分析后,向電氣執行元件發出指令調整運行方式,保證運行參數在設定范圍內。

3.3歷史數據的查詢系統

實時顯示和記錄現場監測數據,并提供設定時段的數據報表打印功能。各設備的瞬時負荷值、設備故障時間、報警響應、故障參數的時間報表,生產過程的壓力、流量、蒸發量等狀況報表,結合人機交互界面提供選定參數的歷史曲線,生產打印報表[6]。系統數據庫存入各類參數信息,以便后續統計分析。工業計算機系統能夠實時反映設備和工藝的運行數據,并及時將數據信息自動保存。一旦發生故障,操作員可通過應用界面調取相應時間點的參數信息,對故障進行分析和調整,保證安全生產需求和工藝品質標準。因此,相較于傳統的人工摘錄記事本的文本記錄方式,采用計算機自動控制系統提供的數據記錄和故障分析工具,提高了實時監測效率,且避免了人工記錄和時間的制約。

3.4傳動裝置的啟??刂?

根據油脂制取工藝,在組態軟件的支持下,通過交互界面實現對設備的啟停控制,并對設備過流、過載、空載、故障停車控制處理,結合設定的邏輯控制單元和報警設置對生產過程進行全面跟蹤監控,滿足工藝需求。在浸出工藝中,負壓蒸發中的尾氣風機對真空度的要求非常高,尾氣風機轉速過高,則容易帶出溶劑,轉速過慢,則真空度下降,壓力可能轉為正值,影響安全生產。采用人工控制難度較大,而通過工業計算機控制則能很好解決。利用安裝在尾氣風機上的壓力變送器獲得相應的真空度信號和壓力值,控制器對接收到的信號對比分析,向變頻器發出指令,改變風機的轉速,保證尾氣風機壓力和真空度保持在微小負壓范圍。

4結束語

隨著生產力的發展,科學技術的進步,油脂加工行業所面臨的市場競爭也愈發激烈,具備先進的加工工藝、優良的設備配給,卓越的自控系統將是油脂加工企業實現大噸位高度集成生產鏈的追求目標,基于PLC可編程控制器結合大中型集散計算機控制系統(DCS)的工業計算機控制系統,對油脂生產加工全過程進行工藝監控和信息管理,符合現代化油脂加工廠家的自動化控制理念,也是提高油脂生產品質的必然趨勢。

作者:徐毅 單位:西北政法大學

計算機控制論文:網絡與通信技術在計算機控制中的作用

摘要:隨著先進的生產力的不斷發展,信息化時代成為了時展的大趨勢。信息化時代主要以網絡信息技術為主體,是以創造知識與開發知識為首要目的。如今,網絡與通訊技術已經成為現代社會發展的重要手段,它在計算機的領域中起著非常重要的作用。本文就對網絡與通信技術在計算機控制中的運用進行分析闡述。

關鍵詞:網絡與通信技術;計算機控制;運用

在現代科學技術不斷更新換代的社會里,全球的通信技術迅猛發展,在全球信息化的大潮流中,光線通信、廣播電視網、國際互聯網、電話網等通信互聯網的建設也不斷得到技術上的革新,網絡人性化發展的趨勢越來越明顯。通信技術與網絡成為了社會快速發展的基本要素,也為推動經濟的發展做出了巨大的貢獻。接下來就結合網絡與通信技術,談一談在計算機控制中的運用。

1通信技術與計算機控制技術的有效結合

在計算機控制技術中,有一種技術是將通信技術與計算機網絡技術兩者完美地進行了結合,那就是今天所說的現場總線技術??赡艽蟛糠值钠胀ㄈ罕妼ΜF場總線技術并不是很了解,不像以太網這些網絡計算機技術一樣,因為現場總線技術通常只是被用于微機化的測量與控制的設備方面,以及對生產現場進行一個有效的信息傳輸,目的是能夠在建立一個高效開放的監督生產過程的信息數字化傳輸系統。現場總線技術具有很強的穩定性,對信號的抗干擾能力也很強,因為它主要是通過數據傳輸的方式進行基帶傳輸,這樣會使它的功能模塊就被分解成幾個部分,這不僅會增加它的性能方面的安全性,還能為以后的后續維護工作的實施提供了很大的方便?,F場總線技術的技術是比較成熟和完善的,但是也會存在著不足的地方,那就是在傳輸數據的時候速度會較慢,以及一旦出現問題會因為總線比較復雜而導致問題不易找到和控制。

2網絡技術在計算機控制技術的具體應用

網絡技術在計算機控制技術的應用中最廣泛和典型的就是以太網的應用。以太網在計算機控制技術中具有明顯的應用優勢,因為以太網的通信傳輸的速度非??欤揖W絡成本的費用非常低,所以它的應用范圍是非常廣的,自身條件也不存在現場總線的標準復雜的問題。所以在普通家用和辦公的計算機控制中,以太網比起其他的網絡在計算機控制的應用中能夠更好地實現通信和網絡的信息傳輸以及資源共享。以太網是最具有市場發展的潛力的,它甚至還涉及到了工業領域上,它的兼容性的強大使信息在傳輸過程中不容易受到其他因素的影響。其中,以太網存在的缺點就是以太網在安全性上不如現場總線技術可靠。所以,在現實生活中的實際應用,人們常常會將這兩種技術在計算機控制中進行有效融合,使它們之間能夠更好地取長補短,各自發揮優勢,以達到網絡通信效率的最大化。

1、網絡通信技術在計算機控制中的運用網絡通信技術在計算機控制中的運用具體體現在人們的日常生活中,例如人們可以通過手機、計算機等終端設備對計算機的圖像與信息數據進行保存與讀取,可以提高資源的有效利用率,還可以加大網絡信息的共享資源的效益,繼而大大提高了信息的流通,使人們更加快速、方便地在一定時間內就能獲取到有用的信息資源,節省了許多資源成本的消耗,提高了人們的生活水平與工作效率。

2、教學方面的運用網絡通信技術還對教學方面有著非比尋常的重要性,對于教學改革來說,起著強有力的推動作用。教師可利用計算機網絡技術對學生進行授課,借助網絡通信技術還可以與學生進行視頻遠程教學,這樣的教學途徑改變了傳統的教學形式,教師與學生不必局限于必須面對面地上課才能傳授和接收知識,通過網絡通信技術在計算機控制技術方面的有效運用,師生之間可以進行高效率的教學模式,不僅可以縮短多余的時間,還可以為教師與學生雙方提供龐大的資源庫,教師擁有大量的資源方便索取,學生這方面也擁有著海量的學習資源可以提供挑選,有效地實現了師生之間的資源共享,也為師生提供了便捷有效的教學途徑。網絡通信技術對于我國的教育可謂是創造了一個新的發展空間,同時也是擴大了文化教育與素質教育的覆蓋范圍。

3、氣象方面的運用在氣象預測上,通信網絡技術更加發揮著重要的作用。通過通信網絡技術進行對天氣的衛星探測,能夠更加及時、更加準確地將氣象的變化情況通過計算機控制技術的傳播。例如可以通過電臺技術、廣播技術以及電視等終端設備將天氣預報傳送到人們身邊,有效幫助人們對未來天氣做好預防工作,對于惡劣天氣的預測,可以有效提醒人們提前對自身進行一個保護措施。網絡與通信技術在計算機控制中的運用,對社會甚至是世界的發展是必不可少的,甚至還會呈現出越來越重要的趨勢,因為它可以使國家與國家之間的文化、經濟、政治等方面進行便捷有效的交流,使國家之間的資源進行互通有無,促進了世界各國的合作與發展。

作者:唐曉旸 單位:河北省任丘市華北油田第三中學

計算機控制論文:計算機控制中通信技術的應用

【摘要】

進入新世紀以來,網絡和通信技術伴隨我國經濟的高速增長開始了幾何式驚人發展。目前我國在計算機網絡與通信技術的融合發展上,逐步推出計算機自動控制系統,且被多個領域廣泛認可和接受。本文主要探析計算機控制中網絡與通信技術的應用,以為相關工作和研究人員的工作和研究,提供有用參考。

【關鍵詞】

計算機;網絡技術;通信技術;應用

伴隨現代科技的進步和發展,網絡和通信技術正在逐步走向融合發展的軌道,而這一發展趨勢也推動了通訊質量和效率的快速提升,進而刺激了信息通訊業的高速發展[1]?,F代信息通訊業的不斷創新和發展,把傳統通訊技術和數字交換技術融合為數字通信技術,形成信息單一傳送到多元信息同步傳輸的跨越式發展?,F代信息通信技術的發展,不僅滿足了人們生活場景中更多信息溝通需求的,而且為我國社會經濟的發展起到了強勁的推動作用[2]。

1計算機網絡與通信技術概述

1.1網絡技術網絡技術興起于上世紀90年代中葉,是一種基于計算機的數字信息交換技術,其將互聯網上分散的數據資源信息整合后,全面共享和高效協調這些信息資源的呈現,使互聯網用戶可以方便的獲取和使用該信息資源[3]。網絡技術提供的信息資源在具體提供過程中實際上需要調動大量設備資源和互聯網資源,該過程需要調動的各項資源主要包括傳感器、網絡、大型數據庫、專家資源、知識資源、信息資源、數據庫資源、存儲資源、高性能計算機等。目前的網絡技術,處在互聯網發展的第三階段,互聯網的功能主要在于信息資源共享。應用網絡技術,可以方便的構建小型社區網絡、企業內部網絡、家庭網絡等多種級別的局域網?;ヂ摼W的根本特征就是資源共享,運用網絡技術的最終目的就是消除資源孤島,因此網絡技術的應用并不強調網絡規模,而是更加注重技術效果的實現。

1.2通信技術通信技術還被稱作通信工程,也有叫信息工程或電信工程的,其是電子工程的重要分支技術,也是當前使用價值極大的基礎學科之一。信息技術主要關注通信中信息傳遞與信號處理原理與應用。通常認為,計算機通信是兩個或兩個以上計算機間設置專門設備進行信息交換與傳輸的整個過程。通信技術,最開始采用模擬信號作為傳輸載體進行信息傳遞,如今其后則以數字信號作為信息傳輸載體進行數字信息傳輸,如今則以數據信號為載體進行數據通信。其中數據通信又分為報文、數據、電力三種數據交換方式。數據通信通常是借助網絡協議完成計算機間信息資源傳輸與共享。網絡協議就是計算機間通用的計算機通信語言,通常在不同計算機間設置相同的網絡通信協議,也正是這個網絡通信協議讓多個計算機上的信息資源完成了傳輸和共享。

2計算機控制中通信與網絡技術的應用剖析

2.1現場總線技術應用剖析上世紀80、90年代現場總線技術在國際上逐漸發展成形,該技術主要用在樓宇自動化、制造自動化、過程自動化等方面的現場智能設備的通信網絡?,F場總線技術為工廠提供基礎數字通信網絡,連接工廠現場生產過程和控制設備、高級管理設備間溝通,因此其還是開放的全分布控制系統?,F場總線技術具有較為分散的功能性模塊,該結構能夠有效增強其通信穩定性,同時有利于現場總線設備的后期維護保養?,F場總線技術的主要內容包括數字通訊、計算機、控制、智能傳感等技術,是一項綜合性的通信與網絡技術,是自動化技術發展的熱點技術,目前在世界范圍內被廣泛應用,且因此引起自動化系統結構與設備發生革命性變化。當前很多極具實力的知名企業都在致力于現場總線技術的研發和相關產品推廣。現場總線設備通常設在過程設備底層,用來提供工廠用設備級基礎通訊網絡,其具有成本低廉、安全性好、通信協議簡單、容錯能力強等特點。具體應用中,現場總線技術還要求很高的實時性和時間確定性,同時還有信息交換頻繁、多進行短幀通信、負載穩定性好的特點??傮w而言現場總線技術具有安全性高、穩定性好、兼容度寬、技術成熟的多項優勢,基于自身因素存在的技術弊端主要在于共享資源和傳輸數據的速度相對緩慢,該技術用于計算機間通信相對弱勢,具體而言總線標準復雜度高,發生問題后防控難度較大。

2.2以太網應用剖析以太網是一種廣為應用且技術優勢顯著的計算機控制技術,其優勢在于網絡通信成本低、通信數據傳輸速度極快、不存在總線標準的復雜協議問題且具有極為廣泛的應用范圍。采用以太網進行數據傳輸和共享,能夠實現高質量的網絡通信、信息傳輸、資源共享效果。以太網具有極為驚人的市場發展潛力,目前被網絡和通信技術的相關市場廣泛認可和看好其發展前景。目前,以太網已經將其應用范圍擴展到工業應用領域。以太網在具體應用上,和現場總線技術不同,其在傳播速度和效率上遠遠超過現場總線技術。以太網在應用領域中有著遠超現場總線技術的超寬兼容度,應用實踐中信息傳遞的整個過程能夠表現出更高的穩定性。但在具體應用場景中,以太網傳輸信息的安全性和可靠性要遠弱于現場總線技術,簡單而言以太網對現場設備控制比之現場總線技術相對弱勢,其在遠距離的信息傳輸上更具優勢。

2.3網絡和通信技術的綜合應用分析目前,網絡和通信技術已經廣泛應用在互聯網和通信領域中,例如電子數據業務、個人移動通信、電子信箱、即時通信等多個領域。計算機控制中應用網絡與通信技術的主要作用有:(1)降低能耗,高效推動信息資源互聯共享。借助智能信息終端,方便存儲和獲取互聯網上存儲的數據、圖像、聲音等目標信息資料。網絡與通信技術的廣泛應用可以提升信息傳輸效率,降低數據重復輸入的次數,減少數據存儲管理占用的人財物資源,提升了信息的供給效率。(2)可實現遠程教學,推動文化交流與傳播。當前教學活動中比較流行的慕課和微課教學都是采用了互聯網遠程教學方式進行網絡教學,該類教學方式能夠更好的分享優質教學資源,對傳統教學模式是一個很好的教學形式補充,并有利于推動成人教育、職業教育和終身教育的發展。借助網絡和通信技術實現遠程教學在技術上的瓶頸突破,為教育資源傳播的開放性和公平性做好了技術支撐,有利于提升社會文化資源交流的頻密度和傳播的遠度。(3)在氣象領域得到廣泛應用。我國發射的風云系列衛星,通過網絡和通信技術廣泛傳播氣象資訊,有效的保護了我國人民的日常生產和生活行為,為人們安全出行和安全生產提供了良好的防范預報。

3結語

現代社會經濟高度發展和繁榮的今天,通信與網絡技術的應用幾乎在人們的日常生產和生活中占據不可分割的重要地位。通信和網絡技術的多樣化應用讓工業生產更加高效和便捷,讓普通民眾的生活更加的豐富多彩。在計算技術控制中網絡和通信技術的應用實踐上,總線技術和以太網各具優勢和缺陷,在具體選用時還需要根據應用場景的特點來匹配適合的技術方案。

作者:石建茂 單位:公誠管理咨詢有限公司

計算機控制論文:計算機控制中通信技術的應用

【摘要】

進入新世紀以來,網絡和通信技術伴隨我國經濟的高速增長開始了幾何式驚人發展。目前我國在計算機網絡與通信技術的融合發展上,逐步推出計算機自動控制系統,且被多個領域廣泛認可和接受。本文主要探析計算機控制中網絡與通信技術的應用,以為相關工作和研究人員的工作和研究,提供有用參考。

【關鍵詞】

計算機;網絡技術;通信技術;應用

伴隨現代科技的進步和發展,網絡和通信技術正在逐步走向融合發展的軌道,而這一發展趨勢也推動了通訊質量和效率的快速提升,進而刺激了信息通訊業的高速發展[1]?,F代信息通訊業的不斷創新和發展,把傳統通訊技術和數字交換技術融合為數字通信技術,形成信息單一傳送到多元信息同步傳輸的跨越式發展?,F代信息通信技術的發展,不僅滿足了人們生活場景中更多信息溝通需求的,而且為我國社會經濟的發展起到了強勁的推動作用[2]。

1計算機網絡與通信技術概述

1.1網絡技術網絡技術興起于上世紀90年代中葉,是一種基于計算機的數字信息交換技術,其將互聯網上分散的數據資源信息整合后,全面共享和高效協調這些信息資源的呈現,使互聯網用戶可以方便的獲取和使用該信息資源[3]。網絡技術提供的信息資源在具體提供過程中實際上需要調動大量設備資源和互聯網資源,該過程需要調動的各項資源主要包括傳感器、網絡、大型數據庫、專家資源、知識資源、信息資源、數據庫資源、存儲資源、高性能計算機等。目前的網絡技術,處在互聯網發展的第三階段,互聯網的功能主要在于信息資源共享。應用網絡技術,可以方便的構建小型社區網絡、企業內部網絡、家庭網絡等多種級別的局域網。互聯網的根本特征就是資源共享,運用網絡技術的最終目的就是消除資源孤島,因此網絡技術的應用并不強調網絡規模,而是更加注重技術效果的實現。

1.2通信技術通信技術還被稱作通信工程,也有叫信息工程或電信工程的,其是電子工程的重要分支技術,也是當前使用價值極大的基礎學科之一。信息技術主要關注通信中信息傳遞與信號處理原理與應用。通常認為,計算機通信是兩個或兩個以上計算機間設置專門設備進行信息交換與傳輸的整個過程。通信技術,最開始采用模擬信號作為傳輸載體進行信息傳遞,如今其后則以數字信號作為信息傳輸載體進行數字信息傳輸,如今則以數據信號為載體進行數據通信。其中數據通信又分為報文、數據、電力三種數據交換方式。數據通信通常是借助網絡協議完成計算機間信息資源傳輸與共享。網絡協議就是計算機間通用的計算機通信語言,通常在不同計算機間設置相同的網絡通信協議,也正是這個網絡通信協議讓多個計算機上的信息資源完成了傳輸和共享。

2計算機控制中通信與網絡技術的應用剖析

2.1現場總線技術應用剖析上世紀80、90年代現場總線技術在國際上逐漸發展成形,該技術主要用在樓宇自動化、制造自動化、過程自動化等方面的現場智能設備的通信網絡?,F場總線技術為工廠提供基礎數字通信網絡,連接工廠現場生產過程和控制設備、高級管理設備間溝通,因此其還是開放的全分布控制系統。現場總線技術具有較為分散的功能性模塊,該結構能夠有效增強其通信穩定性,同時有利于現場總線設備的后期維護保養。現場總線技術的主要內容包括數字通訊、計算機、控制、智能傳感等技術,是一項綜合性的通信與網絡技術,是自動化技術發展的熱點技術,目前在世界范圍內被廣泛應用,且因此引起自動化系統結構與設備發生革命性變化。當前很多極具實力的知名企業都在致力于現場總線技術的研發和相關產品推廣。現場總線設備通常設在過程設備底層,用來提供工廠用設備級基礎通訊網絡,其具有成本低廉、安全性好、通信協議簡單、容錯能力強等特點。具體應用中,現場總線技術還要求很高的實時性和時間確定性,同時還有信息交換頻繁、多進行短幀通信、負載穩定性好的特點??傮w而言現場總線技術具有安全性高、穩定性好、兼容度寬、技術成熟的多項優勢,基于自身因素存在的技術弊端主要在于共享資源和傳輸數據的速度相對緩慢,該技術用于計算機間通信相對弱勢,具體而言總線標準復雜度高,發生問題后防控難度較大。

2.2以太網應用剖析以太網是一種廣為應用且技術優勢顯著的計算機控制技術,其優勢在于網絡通信成本低、通信數據傳輸速度極快、不存在總線標準的復雜協議問題且具有極為廣泛的應用范圍。采用以太網進行數據傳輸和共享,能夠實現高質量的網絡通信、信息傳輸、資源共享效果。以太網具有極為驚人的市場發展潛力,目前被網絡和通信技術的相關市場廣泛認可和看好其發展前景。目前,以太網已經將其應用范圍擴展到工業應用領域。以太網在具體應用上,和現場總線技術不同,其在傳播速度和效率上遠遠超過現場總線技術。以太網在應用領域中有著遠超現場總線技術的超寬兼容度,應用實踐中信息傳遞的整個過程能夠表現出更高的穩定性。但在具體應用場景中,以太網傳輸信息的安全性和可靠性要遠弱于現場總線技術,簡單而言以太網對現場設備控制比之現場總線技術相對弱勢,其在遠距離的信息傳輸上更具優勢。

2.3網絡和通信技術的綜合應用分析目前,網絡和通信技術已經廣泛應用在互聯網和通信領域中,例如電子數據業務、個人移動通信、電子信箱、即時通信等多個領域。計算機控制中應用網絡與通信技術的主要作用有:(1)降低能耗,高效推動信息資源互聯共享。借助智能信息終端,方便存儲和獲取互聯網上存儲的數據、圖像、聲音等目標信息資料。網絡與通信技術的廣泛應用可以提升信息傳輸效率,降低數據重復輸入的次數,減少數據存儲管理占用的人財物資源,提升了信息的供給效率。(2)可實現遠程教學,推動文化交流與傳播。當前教學活動中比較流行的慕課和微課教學都是采用了互聯網遠程教學方式進行網絡教學,該類教學方式能夠更好的分享優質教學資源,對傳統教學模式是一個很好的教學形式補充,并有利于推動成人教育、職業教育和終身教育的發展。借助網絡和通信技術實現遠程教學在技術上的瓶頸突破,為教育資源傳播的開放性和公平性做好了技術支撐,有利于提升社會文化資源交流的頻密度和傳播的遠度。(3)在氣象領域得到廣泛應用。我國發射的風云系列衛星,通過網絡和通信技術廣泛傳播氣象資訊,有效的保護了我國人民的日常生產和生活行為,為人們安全出行和安全生產提供了良好的防范預報。

3結語

現代社會經濟高度發展和繁榮的今天,通信與網絡技術的應用幾乎在人們的日常生產和生活中占據不可分割的重要地位。通信和網絡技術的多樣化應用讓工業生產更加高效和便捷,讓普通民眾的生活更加的豐富多彩。在計算技術控制中網絡和通信技術的應用實踐上,總線技術和以太網各具優勢和缺陷,在具體選用時還需要根據應用場景的特點來匹配適合的技術方案。

作者:石建茂 單位:公誠管理咨詢有限公司

計算機控制論文:通風空調計算機控制技術分析

1主要控制功能需求

1.1變配電系統

1.1.1遙測、遙信對象附樓配電室技術屏低壓I段主供回路、附樓配電室技術柜低壓II段備供回路、附樓配電室動力屏低壓供電回路、新聞網配電柜低壓I段主供回路、新聞網配電柜低壓II段備供回路、動力站新聞網低壓I段送電回路、動力站新聞網低壓II段送電回路、動力站全臺網低壓I段送電回路、動力站全臺網低壓II段送電回路。

1.1.2遙測信號每個供電回路線電壓:Uab、Ubc、Uca;相電流:Ia、Ib、Ic;電源頻率:PF;功率因數:cosφ;有功功率:P3;視在功率:S3;無功功率Q3;有功電度kWh;無功電度kVarh。

1.1.3遙信信號每個供電回路分閘信號、合閘信號。

1.2通風空調風機控制系統

1.2.1遙信、遙控對象排風機1#、排風機2#、排風機、1#回風機(備用)、2#回風機(備用)、3#送風機、3#回風機、4#送風機、4#回風機、5#送風機、5#回風機、1#送風機、2#送風機、1#回風機、2#回風機、1#送風機(備用)。

1.2.2遙信信號允許自動信號、停止/運行信號、熱繼電器故障信號、起動故障信號。

1.2.3遙控信號起動信號、停止信號。

1.3遙控信號發出當遙控信號發出后,風機實際未動作,經過延時后,發出操作故障信號,彈出報警窗口。

1.4日報表功能每日每小時記錄一次所有供配電回路負荷情況,并附報表打印輸出。

1.5供電回路負荷歷史數據查詢以歷史趨勢圖形式查詢,可按10min,任意時間段進行歷史負荷查詢。

1.6風機控制記錄查詢以歷史趨勢圖形式查詢,可按10min,任意時間段查詢風機運行狀態。

1.7報警事件查詢熱繼電器故障信號、起動故障信號查詢。

1.8操作事件查詢對操作事件情況進行查詢。

2控制系統開發

2.1色彩選擇金屬灰為背景,藍色、黑色為字體主色,紅色為強調。

2.2操作以菜單為主,按鈕為輔,主系統圖設置人性化開關點擊等靈活多樣的操作方式。

2.3主要畫面設置低壓配電系統圖、低壓系統遙測、日報表、風機控制、風機控制記錄、事件查詢、報警查詢、用戶管理、登陸、注銷、退出。開發主界面如圖2。

3主要控制界面開發

3.1低壓配電系統圖不帶電狀態下為綠色,帶電狀態下為紅色;在畫面上顯示相電流:Ia、Ib、Ic;所有開關柜斷路器位置均設置有透明按鈕,點擊后打開各開關詳細的遙測畫面;所有開關柜均判斷開關分閘/合閘狀態,并根據判斷情況進行紅綠色顯示(如圖3)。

3.2低壓遙測畫面主要顯示每一開供電負荷的實時數據,包括線電壓:Uab、Ubc、Uca,相電流:Ia、Ib、Ic,頻率PF,功率因數cosφ,有功P3,無功Q3,視在功率S3,有功電度kWh,無功電度kVarh及斷路器狀態;用棒圖形象顯示負荷情況;用歷史趨勢圖顯示負荷情況(如圖4)。

3.3日報表查詢每天每小時記錄一次三相負荷電流形成日報表,并計算一天中的最大值、最小值、平均值??刹樵兠恳惶斓娜請蟊?,達到900操作權限可對報表進行打印、刪除等操作。

3.4風機控制達到800操作權限,可進入風機控制畫面。畫面設置16臺風機操作功能區;當就地/集中操作開關處于就地操作時,計算機不進行集中操作,但可對其運行狀態進行遙測;當就地/集中操作開關處于集中操作時,計算機可進行集中起動/停止操作,并對其運行狀態進行遙測。

3.5風機控制記錄采用歷史趨勢圖,對風機運行狀況進行記錄,可查詢每臺風機的運行狀況,進行10min查詢,參數查詢,定義記錄筆查詢。

4總結

本項計算機控制技術的成功運用,使云南廣電局動力站大大提高了供電可靠性,降低了工作人員的勞動強度,起到了節約勞動成本,提高勞動生產率的良好效果。特別是精細的供電監控方式,以DCS控制理論,實現了通風空調送風機、排風機通過PLC進行計算機監控,用戶對此給予了很高的評價。

作者:張靜單位:云南建工安裝股份有限公司

計算機控制論文:網絡與通信技術在計算機控制的運用

摘要:隨著科技的發展,計算機控制逐漸滲透到各個領域,并且發揮著積極的作用。我國進入二十一世紀以來,計算機技術和通信技術的結合始于上世紀,并且經歷了幾十年的發展歷程。據此,通過對網絡通信技術與計算機控制的介紹,闡述了通信技術的重要作用及其計算機控制中的作用。

關鍵詞:網絡與通信技術;計算機控制;應用;發展

計算機網絡技術與通信技術之間的結合使得信息通信的質量逐漸提高。是現代信息通信的主要特征之一。隨著我國移動網絡使用人數增多,網絡速度和安全性的提高成為一種必然。對計算機的發展而言,網絡的發展是滯后的,它應以計算機為基礎。目前,我國網絡通信已經達到了一個很高的水平。筆者將二者之間的關系以及網絡與通信技術在計算機控制中的運用進行了具體的分析。

1計算機網絡和通信技術相關概述

網絡技術是計算機與通信技術二者之間的結合,網絡技術對各個領域均有積極的影響。將不同區域的計算機通過設備天線進行連接,可以實現網絡資源的共享。網絡系統分為通信網絡與資源網絡量部分,包括電纜、無線通信和電話線通信等相關內容。通過一系列的線路和設備就可以保證節點之間的無障礙通信,硬件、軟件和數據庫均可以共享。在計算機網絡中,常見的設備包括網管、網橋、中繼器、路由器和交換器。交換方式包括電路交換、報文交換和分組交換三種,信息在計算機之間的信息共享與傳輸多是依靠通信協議來完成,計算機協議可以在不同計算機之間使用,信息共享更加方便。

2網絡與通信技術在計算機控制中的發展過程

2.1聯機時期特征。聯機是指通過中央處理器將不同區域的計算機連接在一起,共同發揮作用,聯機時期是計算機控制的第一階段,信息的交換需要核心處理器的指揮與預算,同時中心處理器要具有數據的儲存和收集功能。但是隨著計算機接入的增多,核心處理器的工作量增大,處理速度就會下降,最終不能滿足運行需求。在信息收集和獲取上,核心處理器同樣面臨巨大的壓力,要保證中央處理器的效率,就需要在處理器和通信線路之間安裝前端處理器。這就是我們所說的通信控制器,數據處理器的速度因此得到基本保證。但是此階段還不能實現全面的網絡連接。2.2互聯網時期。互聯網時代的到來是隨著互聯網的快速發展,是指將不同的計算機之間互聯形成統一的網絡系統。互聯網時代的信息的共享和交換成為一種必然。互聯網可以將信息進行收集和存儲,同時也可以完成通信系統信息的交換和控制,具有獨立性,并且封閉性較好,可以很好的避免的網絡風險,資源共享的效果不如從前,網絡之間互通存在困難。2.3標準化網絡時期。標準化網絡時代始于上世紀80年代,這一時期隨著集成電路和微處理器的使用,計算機網絡更加合理化,既可以實現獨立的運行,又能夠保證信息運行的共享和互聯。計算機的體積也逐漸縮小,逐漸接近現代我們所見的微型計算機。在計算機的運行速度上,較以往有很大的提高。網絡的安全性極大的提高,并且局域網是通過路由器等設備連接,實現信息的傳輸與共享。2.4高速網絡和互聯時期。隨著我國網絡與世界接軌,信息高速公路這一概念提出。高速的網絡開始出現,信息傳輸和處理速度達到了空前新高。尤其是在網絡通信上,基于互聯網的信息高速公路已經在世界范圍內建立,信息資源共享十分方便。

3計算機控制中的主要網絡與通信技術

3.1以太網以太網是計算機控制技術的典型網絡,具有較多的優點。隨著計算機網絡速率的提高,其應用也不斷的增加,這一技術的成本較低,通信速率低,且影響因素較少。以太網已經在各個地區開始使用,但是還具有較大的開發空間。對于以太網的研究,應集中于資源的開發上,我們知道以太網包含了大量的資源,如何將其正確的應用于計算機控制中,是下一階段的主要任務。以太網已經在商業和工業領域具有廣泛的應用,并且其特點明顯,以太網不僅注重信息通信共享,還對信息共享起著主宰作用。3.2現場總線技術現場總線技術是計算機控制的主要方式之一,其應用可以保證現場設備的正常運行,將網絡有效的連接?,F場總線技術將基帶傳輸作為基本方式,具有較高的安全性和較強的抗干擾能力。新廠總線采用獨立的功能模塊,相互之間不造成影響,這使得維護變得方便。另外該技術的開放式互聯則實現了各個層次之間的練習,在通信協議的約束下,信息可以統一。現場總線技術在近年來的應用較多,其兼容性、安全性和可靠性成為其廣泛應用的主要原因,但是其運行中依然存在一些問題,比如傳輸速度不高,總線較為復雜,其設計與以太網之間存在較大的差別,對于網絡的傳輸而言,以太網的優勢更加明顯。在現階段,依然需求兩種技術相互配合。將兩種技術聯合使用的優勢在于,第一,能源消耗減少,并且可以對數據進行全面的分析,共享能力增強,通過終端設備可以輕松的獲得網絡區域的計算機的聲音、圖像和數據信息,減少多次輸入的麻煩,減少成本使用。通過網絡通信技術進行遠程教學,是文化得到傳播。衛星通信已經成為現代遠程授課的一種方式,這一技術深入到教育行業,并在該領域取得了不錯的成就。第二,在網絡通信過程中,遠程技術的覆蓋能力逐漸增大,對傳統的學校教育起到了很好的補充作用。尤其使教學的開放性與教育的覆蓋面積更加廣泛。第三,對于現代通信而言,計算機控制已經在廣播、電視等方面取得了很高的成就,基于網絡通信的廣告業發展,也使得本國文化與不同民族之間的聯系更加頻繁。對世界各國之間的網絡交流而言,合作是必然的,在民主發展過程,民主藝術則是通過通信技術快速的傳播,針對不同的民族特點,網絡通信技術則應從繼承和發展開始。網絡通信技術的應用能夠將這些特有的文化傳統進行很好的保護和繼承,防止其被破壞。第四:網絡與通信技術在氣象報道上具有積極作用,可以準確的報道氣象狀況,現代人已經可以輕松獲得天氣信息,方便行動。3.3應用實例網絡與通信技術在我國計算機控制中的運用十分廣闊,比如上海的模擬呼吸系統就是我國建立的首個模擬尋呼系統,數字呼吸系統也是計算機控制系統的代表。對于網絡技術的發展來說,計算機需要接收端和發射端共同作用,集成電路在這一過程中會發揮積極的作用。近年來,對網絡與通信技術的發展對于計算機交換機設備的研發提出了新的要求,隨著以太網也不能適應網絡的快速發展,對交換機和用戶的分析與維護就成為計算機控制中的主要任務。需要改變以往的預先控制方法,實現程序化,并對存儲器進行信息的保存。交換機執行后,可以通過使用換號碼的方式實現相關程序,對計算機的變革使得網絡通信進一步發展,在我國計算機控制已經深入到工業、服務業等多個領域,對新的網絡模式而言,計算機變革將進一步進行。

4總結

對于移動通信網絡的發展而言,經歷了幾個階段。我目前我國網絡通信技術已經空前先進,對于計算機控制起到積極作用。通過計算機控制來影響其他領域或行業,要進一步明確其積極作用,筆者將網絡與通信技術的應用過程進行了具體的分析,闡述了不同時期的計算機網絡與通信技術的發展與應用。以便于推進我國計算機控制的發展以及其在各個領域中的作用。

作者:李景純 單位:廣東海格怡創科技有限公司

計算機控制論文:汽車綜合性能檢測站計算機控制系統分析

摘要:詳細闡述了汽車綜合性能檢測站計算機控制系統的問題預防和維護工作,以期能為相關人員提供有益的參考和借鑒。

關鍵詞:汽車;綜合性能;檢測站;控制系統

汽車綜合性能檢測站是以計算機為核心的測量和控制系統。因此,計算機控制系統的正常運行對汽車綜合性能檢測站有著重要的作用,我們要做好計算機控制系統的維護工作。

1計算機控制系統可靠性問題的預防

1.1供電的可靠性

電源是整個系統的命脈,會在很大程度上影響系統的可靠性。制動檢驗臺電動機的啟停、底盤測功機渦流機的運行等都會造成供電網絡電壓大幅漲落,從而導致電壓不穩,給計算機控制系統造成很大的干擾。實踐表明,在計算機控制系統外部干擾引起的故障中,80%以上是由電源干擾引起的。計算機控制系統的供電原則是:①空調、照明等動力設施與計算機、工位機應分別供電;②工位機采用穩壓電源,以保證AC220V的穩定;③服務器和計算機要采用不間斷電源(UPS)供電,以防信息丟失;④三相負載要均衡;⑤工位機內交、直流電源線分開線槽走線,信號線與地線、電源線盡量不交叉,以減小交流電源對直流電源線和信號線的感應干擾。正確接地也是計算機控制系統抑制干擾的重要手段,接地原則是:工位機和設備采用串聯屏蔽接地方式,用一根大截面銅線(至少10mm2)連接各裝置的中心接地點,然后連接到接地母線;接地裝置最好埋在距檢測車間10~15m處。

1.2線路的可靠性

在自動檢測線上,每個工位的模擬量、開關量的輸入和輸出是必不可少的。電氣設備漏電、接地系統不完善或傳感器絕緣性能不高等都會造成通道中傳入很高的共?;虿钅k妷?。如果各通道的線路綁扎在一起,則各線路會通過電磁感應相互干擾,尤其是將-12~12V的信號線和交流380V、220V電源線綁扎在一起,其干擾更為嚴重——輕則使弱電信號出現誤差,重則會覆蓋住傳感器等的弱電信號。在安裝計算機控制系統時,要按信號類別將信號線與電源線、強電線與弱電線、模擬量線與開關量線、交流線與直流線等分開線槽走線,以減少各種耦合干擾;不同類型的信號要分別用不同電纜傳輸,信號電纜應按信號種類分別布置傳輸,嚴禁用同一電纜的不同導線同時傳送動力電源和信號,避免信號線與動力電纜靠近并平行布置;要對傳感器信號線和光電開關信號線采取屏蔽措施,將正確接地與屏蔽結合起來抑制干擾;對于模擬信號線,一律采用屏蔽電纜走線方式,同時穿鋼管屏蔽保護,將屏蔽層接地,以減少靜電干擾。另外,較短的信號線可以采用雙絞線,雙絞線上產生的大小相等、方向相反的電磁干擾可以相互抵消。

1.3硬件電路的可靠性

工位機、設備控制柜的設計采用模塊化、通用化的方式,以便故障查詢和更換。對于硬件電路,特別是主控板,要在其關鍵點上設計LED指示燈和報警裝置,以便維護。比如控制舉升器升降的繼電器吸合電路可用LED指示燈來標識其工作狀態;I/0通道中光電開關信號采用光電耦合器隔離,傳感器信號采用隔離放大的方法來抑制干擾。硬件濾波電路是計算機控制系統中的重要組成部分。傳感器信號在接入放大器前,可在信號線與地間并接電容,以減少共模干擾,并在信號兩極間加裝濾波器,以減少差模干擾。將常用RC濾波器接在一些低頻信號的傳輸電路中,例如側滑檢驗臺的差動變壓器輸出端,可以有效削弱各類高頻干擾信號。為保證整個計算機控制系統在局部發生故障時也能夠正常工作,可以在工位機里設置一些備用部件。一旦發生故障,就啟動備用部件。

1.4軟件設計的可靠性

對整個計算機控制系統而言,軟件抗干擾技術是防止計算機控制系統受到可預知干擾或當計算機控制系統受到干擾后使其恢復運行,或輸入、輸出信號受到干擾后,使計算機能去偽存真的一種軟件支持技術。開發計算機控制系統時,可通過軟件提高其可靠性,同時降低生產成本,減少維修時間。干擾信號是隨機的,可以利用計算機控制系統的自檢與診斷、軟件陷阱、軟件濾波和中斷處理等提高計算機控制系統的可靠性,特別是非周期性的隨機干擾信號,采用軟件濾波是非常有效的。所謂“軟件濾波”,就是通過多次采樣,得到一個轉換的數據系列,通過某種處理后,得到一個可信度較高的結果。比較常用的濾波法有程序判斷濾波法、去極值平均濾波法和低通濾波法。在軟件設計時,可使系統具備掉電保護功能,以提高其可靠性。例如進行現場保護,即保存當時重要的狀態參數,當電源恢復正常時,計算機重新復位,恢復現場,繼續完成未完成的工作。

2計算機控制系統可靠性的維護

計算機控制系統可靠性的維護可以從以下幾個方面入手:①注意服務器、各工位機以及設備周圍的環境、溫度、濕度和灰塵等狀況,一定要采取通風、防塵等措施,避免陽光直射。②定時用毛刷、吸塵器等清除工位機機柜和計算機控制柜內的灰塵。檢測車間的空氣中含有大量灰塵、煙粒和粉末,一旦它們落在計算機控制系統內工位機、計算機控制柜的印制線路或元器件上,就會引起元器件間絕緣電阻下降,甚至導致元器件和印制線路損壞。③經常檢查傳感器的工作狀態,觀察其是否有位移、積塵和受潮現象。不要人為破壞傳感器的正常工作狀態。④散熱、通風是防止服務器、計算機和工位機過熱的重要手段。為此,工作人員應每天檢查各冷卻風扇運轉是否正常,每半年或一個季度檢查風道過濾器是否有堵塞現象。如果過濾網上灰塵積聚過多,則應及時清理,否則計算機控制柜內的溫度就會升高(一般不允許超過55℃)。⑤盡量少開工位機機柜的門。有的檢測站在夏天打開柜門散熱,這種方法不可取,因為這會導致計算機控制系統加速損壞。正確的方法是降低計算機控制系統的外部環境溫度。因此,應該嚴格規定,除非進行必要的調整和維修,否則不允許隨便開啟柜門,更不允許在使用時敞開柜門。⑥利用Windows維護工具定期整理硬盤、備份數據庫,并且只有具有一定權限的人才可以訪問數據庫。計算機要定期査、殺毒,殺毒軟件也要及時更新。

3結束語

綜上所述,為了確保汽車綜合性能檢測站的正常運行,我們要重視和做好計算機控制系統可靠性的問題預防和維護的工作,并要采取有效措施保障計算機控制系統的可靠性,從而促進汽車綜合性能檢測站工作的開展。

作者:鄒夏驍 單位:惠州市汽車運輸集團有限公司

計算機控制論文:計算機控制程序實驗室創建

1高等職業教育實踐教學中存在的問題

教育部在《關于加強高職高專人才培養工作的若干意見》中明確指出:“人才培養模式改革的重點是教學過程的實踐性、開放性和職業性,實驗、實訓、實習是三個關鍵環節?!盵1]實驗、實訓、實習等實踐教學是培養學生職業技能、鍛煉學生職業意識、實現高職培養目標的主體教學環節之一。高等職業院校的教師開展實踐教學活動,要以培養學生的動手能力和創新能力為主,以職業的典型工作任務為導向,鍛煉企業所期望的工作能力,增強職業意識,強調教學過程的實踐性和職業性。但目前職業教育實踐教學中的幾個問題需引起我們的注意。第一,現有實驗設備制約著學生動手能力和創新能力的培養與提高。目前,實驗設備大多采用以實驗模塊為基本單元的實驗箱形式,往往以最基本的認知性和驗證性實驗為主,綜合性、創造性實驗很難實施。對于這樣的實驗,學生是被動的,是為完成任務而做實驗,因而無積極性可言。第二,傳統的實踐教學過程大多圍繞硬件實物,在實驗室、實訓室或企業車間等場所實施,因其直觀易感性和接近生產實際,向來都是高職實踐課程的主流教學方式。然而這種教學方式存在先天不足,因其投入大、適應性差且難于開放,往往使實踐教學過程面臨窘境[2]。對沒有實踐經驗的學生來說,設計過程中容易造成器件和儀器儀表的損壞,故開展實踐教學需要購置的元器件數量增多,開支增大。第三,實踐性很強的專業課程學時有限,而設計型的實踐項目要求學生在學習原理圖的基礎上設計出實物來,若原理圖不正確會影響實物設計,延長學生的設計時間,又影響學習進度。

2虛擬仿真技術的優勢

伴隨著計算機軟件和硬件技術的發展,各種虛擬仿真系統為實際系統的開發提供了可靠的保證,運用虛擬仿真技術進行實踐教學有以下優勢:(1)培養學生職業技能。圍繞模擬和仿真條件開發的虛擬實驗實訓項目,是參考專業技術領域有關生產要素及崗位能力要求而開發的。通過訓練,可增強學生實踐技能,提高創新能力和就業競爭力。(2)教學成本低?;谟嬎銠C軟件的虛擬仿真技術實踐教學模式,在多媒體機房或專業實訓室安裝計算機仿真軟件即可開展實踐教學活動,維護、維修和管理工作量小,節約了教學成本。

(3)提升綜合效益。借助Matlab,Proteus等軟件強大的仿真能力以及豐富的資源庫,可以有效替代硬件仿真器進行先期的軟硬件調試,再利用儀器儀表的輸入輸出功能對實驗結果進行檢測,待仿真結果基本理想時再進行實際的硬件調試。這樣,一方面學生了解應用系統硬件電路結構,鍛煉了編程技術,也學習了儀器儀表的使用,提高了設計水平;另一方面開發過程高效,損失減少,解決了實驗室資源緊張的問題[3]。

3計算機控制系統虛擬實驗室的建設

充分利用現代信息技術,圍繞具有模擬和仿真條件的校內多媒體實驗機房或實訓室,著力開發其虛擬實驗、實訓項目,充分發掘其教學功能,為實訓操作前理論與實踐結合的教學提供有效途徑。開發的計算機控制系統虛擬實踐教學項目舉例見表1,并以項目三為例,證明虛擬實驗室可以鍛煉學生軟硬件的綜合開發能力。

3.1Smith純滯后溫度控制系統的Matlab輔助設計與仿真

電阻爐是一個具有自平衡能力的對象,可以近似為帶有純滯后的一階慣性環節。根據被控對象實驗數據,可確定被控對象的純滯后時間τ=72s和對象時間常數Tp=2min,其比例τ/Tp>0.5,故采用帶有Smith預估器的數字PID控制算法,在Matlab軟件的Simulink模型窗口創建smith.mdl模型文件[4](如圖1所示)。圖1帶有Smith預估器的數字PID控制系統仿真模型根據被控對象時間長短并結合工程經驗,確定采樣周期為1s,調試比例系數kp、積分系數ki,使系統閉環穩定,沒有超調,使單位階躍響應輸出曲線的上升時間滿足設計要求,可得仿真結果(如圖2,圖3所示)。由圖2可知,引入Smith預估器后,閉環系統的單位階躍響應曲線無超調,只是在時間上滯后τ=72s;由圖3可知,控制系統單位階躍響應輸出曲線的上升時間小于6s。采用帶有Smith預估器的數字PID控制算法可實現對電阻爐溫度的純滯后補償控制。圖2Smith預估控制系統仿真結果圖3Smith預估控制系統仿真結果局部放大圖經此虛擬設計,學生可結合對電阻爐溫度對象的控制,學習smith預估控制器的設計原理及參數調試方法、技巧,為實際對象的控制及控制方法的合理選擇積累經驗。

3.2輸入溫度檢測信號Proteus輔助設計與仿真

電阻爐的溫度檢測采用鎳鉻-鎳硅熱電偶,經信號調理電路轉換成單片機方便識別的電壓信號,再經A/D轉換器輸入單片機。使用Proteus的ISIS組件繪制的ADC0809與AT89C51接口原理如圖4所示,在ISIS界面編輯源程序,經編譯后向CPU(AT89C51)加載源程序,仿真運行、調試??傻玫捷斎霚囟刃盘枌?位二進制電壓值,再經顯示電路顯示對應的溫度值,同時根據實際情況輸出對應的控制信號,達到控制溫度的目的。圖4模擬量輸入通道的仿真運行與觀測經此虛擬設計,學生可學習A/D芯片ADC0809轉換性能及編程方法,掌握A/D轉換器與單片機接口軟硬件設計方法。

3.3項目報告

每一個項目,學生都要寫出包括項目研究概論、方法與手段、查閱資料情況、完成形式、得失經驗等內容的總結報告,將理論教學和工程訓練有機結合,將企業真實的“崗位任務”轉換成職業院校的“學習任務”[5]。這樣,既能提高學生學習的主動性、參與性,又可提高學生對設計全過程的理解和掌握,改變以往實驗只走簡單操作過程的驗證性實驗形式,提高學生對具體問題進行深入探索的主動性,從而培養學生一定的科研思維能力。

4結束語

(1)Matlab,Proteus等仿真軟件在計算機控制系統教學中的應用,提高了學生的學習興趣和創新能力,對學生職業能力的培養具有現實意義。

(2)利用虛擬仿真軟件替代價格昂貴的實驗設備和測試儀器,可在課堂上進行仿真分析,便于學生深入理解和掌握概念;同時,實驗結果可用來指導實際系統的設計,減少實物實驗調試和耗材,既提高教學效率,又節約教學成本。

(3)仿真不能完全代替實物,在利用Matlab,Proteus等軟件進行仿真分析的基礎上將其應用于實物系統,才能真正將校內實踐教學與企業實際工作崗位需求有機銜接與融通。

計算機控制論文:基于環形以太網洗煤廠計算機控制程序

本文依據某洗煤廠提供的洗煤廠計算機控制系統設計參數及技術性能要求設計。目前原設備生產能力為150萬t/a,技術改造后為200萬t/a,結合該礦建設標準,地面生產系統主要工藝裝備均采用生產效率高、運行可靠的先進設備,但不具備遠程管理監控功能,無法實現集中管理。本文是在此基礎上實現全自動監控系統的改造。

1洗煤廠計算機控制系統的類型確定

當前分布式計算機控制的類型有:集散控制系統、現場總線控制系統和網絡控制系統。

(1)集散控制系統(DCS-DistributedControlSystem)集散控制系統又稱分布式控制系統。它以微處理器為核心,實現功能上和地理上的分布控制,同時通過高速數據通道把各個分散點的信息集中起來,進行集中監視和操作,實現了復雜的控制和優化。DCS的設計原則是分散控制、集中操作、分級管理、分而自治和綜合協調;

(2)現場總線控制系統(FieldbusControlSystem-FCS)現場總線控制系統是20世紀80年代中期在國際上發展起來的新一代分布式控制系統結構。它采用了不同于DCS的“工作站-現場總線-智能儀表”結構模式,降低了系統總成本,提高了可靠性,且在統一的國際標準下可實現真正的開放式互連系統結構,因此它是新一代的分布式計算機控制系統;

(3)網絡控制系統NCS(NetworkControlSystem)網絡控制系統是通過網絡形成的反饋控制系統。在網絡控制系統中,被控制對象與控制器以及控制器與驅動器之間是通過一個公共的網絡平臺連接的。它是一種空間分布式系統,通過網絡將分布于不同地理位置的傳感器、執行機構和控制器連接起來,形成閉環的一種全分布式實時反饋控制系統。它具有信息資源共享、易于擴展、連接線數減少、效率高、易于維護、性能可靠等優點。盡管NCS比傳統的計算機控制方式具有許多優點,但由于數據在網絡中傳輸,使數據包在傳送的過程中不可避免地會產生排隊或碰撞,導致數據傳輸延遲,從而使控制系統產生時滯,影響了系統的穩定性及其跟隨性。因此本系統根據現場的條件,選擇了基于工業以太網的現場總線控制方式。某洗煤廠生產工藝流程如圖1所示。圖1洗煤廠生產工藝流程圖根據圖1可知,該選煤廠具有車間分散、設備分散,生產連續,各環相扣,數據多,處理量大的工藝流程特點,因而采用了基于光纖環網冗余的工業以太網+PROFIBUS現場總線+ROFINET總線的集中管理、分散控制的新一代分布式控制方式(即FCS)。

2洗煤廠計算機控制系統的網絡組建

通過圖1對洗煤廠生產工藝的研究,統計出需要控制的系統包括集控樓集控室、動篩車間、洗選車間、壓濾車間、篩分車間、原煤配電室和西泵房等幾個系統。系統采用1臺總配電柜+1臺工作站+3套西門子S7-3003152DPPLC主站+3套ET200S分站+PROFIBUS現場總線+ROFINET總線+工業以太網控制??紤]數據遠距離傳輸的準確性和系統的穩定性,以及需方的要求采用雙環自愈型工業以太網通訊方式和冗余系統形成選煤廠環形工業以太網,系統提供豐富的模塊多樣化設計,可支持熱插拔。

2.1現場總線PROFIBUS

PROFIBUS是一種不依賴于設備生產商的國際化、開放式現場總線標準,用于現場設備層或工廠自動化車間級監控的數據通信與控制的現場總線技術??蓪崿F現場設備層到車間級監控的分散式數字控制和現場通信網絡,從而為實現工廠綜合自動化和現場設備智能化提供了可行的解決方案。PROFIBUS協議采用ISO/OSI模型的第1層、第2層和第7層(ISO/OSI模型的1~4層是面向網絡的,5~7層是面向用戶)。PROFIBUS為用戶提供了3種通信協議類型,即PROFIBUS-DP(DecentralizedPeriphery該總線成本低,速度高,用于分散式I/O的通信與現場設備級控制)、PROFIBUS-PA(ProcessAutomation該總線具有本征安全規范,適合于本質安全的場合,可使傳感器和執行機構聯在一根總線上,為過程自動化而設計)、PROFIBUS-FMS(FieldbusMessageSpecification,該總線是一個令牌實時多主網絡的結構,用于車間級監控網絡)。PROFIBUS傳送速度可在9.6kbit/s~12Mbit/s任意選擇,因此PROFIBUS可適應于不同控制對象和通信速率等要求,開放性好并且技術成熟,所以在該洗煤廠的車間級采用了PROFIBUS現場總線作為現場設備級的分散的I/O通信。根據要求,在篩分車間配電室及原煤配電室設立一個ET200S遠程I/O站,實現遠程控制,ET200S是西門子PLC的遠程模塊,通過西門子的PROFIBUS-DP總線將該ET200S作為子站掛靠在動篩車間PLC控制分站,通過總線的形式將采集的現場信號和對現場的控制信號由PLC到ET200S子站上。在硬件組態中,需要將ET200S掛到DP總線上,同時定義該ET200下的模塊屬性,包括各模塊的地址以及各種屬性。同樣,在西泵房設計一個ET200M遠程I/O站,通過西門子的PROFIBUS-DP總線接入洗選車間PLC控制分站。3套S7-300PLC采用PROFIBUS現場總線接口,并通過工業以太網交換機接入管控中心。

2.2工業以太網

雖然PROFIBUS的協議結構是以ISO/OSI為參考模型,但其3~6層并未出現在PROFIBUS的通信棧中,而且各種現場總線之間雖可通過網關進行互換,但設備和裝置之間的操作性和互換性就幾乎不存在;現場總線的數據吞吐能力只適合于底層應用層,對管理層因其對實時性要求非常高,現場總線滿足不了要求,因此采用功能更強大的工業以太網將洗煤廠現場控制系統聯接起來組成環形自愈網,提高系統的數據傳輸速度及可靠性。所謂工業以太網就是結合以太網技術和TCP/IP技術開發出來的一種工業通信網絡。洗煤廠的工業以太網設計如下:(1)基本類型按照以太網傳輸速率大致可分為4種:10Mbit/s工業以太網、100Mbit/s工業以太網、1Gbit/s工業以太網、10Gbit/s工業以太網,根據現場及需方要求采用1Gbit/s工業以太網。(2)網絡硬件①傳輸介質傳輸介質主要根據網絡連接距離、數據安全、傳輸速率來確定,在工業以太網中常用的傳輸介質有屏蔽雙絞線(TP)、工業屏蔽雙絞線(ITP)和光纖。因光纖有重量輕、不產生電磁干擾、不受雷電影響、不受電磁干擾、無屏蔽電流及無電氣接地問題等優點,因此在本設計中采用光纖作為傳輸介質;②工業以太網交換機在本系統中由于采用OLM光纖環網的拓撲結構,以及數據的檢測采用載波偵聽多路復用的方式,使系統傳輸延時,可靠性降低,采用工業以太網交換機可有效地改善系統的特性。本設計采用了MIER系列的以太網交換機。MIER-5428系列自愈環光纖交換機是由24個10/100Base–TX或10/100Base-FX/BX端口以及4個10/100/1000Base-TX或千兆SFP組合端口(1000Base-SX/LX/BX)組成。系統在重新組態時冗余倒換時間小于300ms,另可提供1個1000M以上聯口與核心交換機上聯。MIER-5428支持MR-Ring自愈環,適合用作中心端交換機,最大的特點是支持多組自愈環網,可由用戶自行設定自愈環的環路端口,與MIE-5210自愈環光纖交換機組成多個自愈環網,而4個千兆口可以將多臺MIER-5428組成千兆自愈環,保證多個中心交換機之間的千兆鏈路安全;③通信處理器工業以太網通信處理器包括用在3臺S7-300站上的處理器CP343-1、PC機上的網卡CP1613,它們均提供了ITP、RJ45、AUI等以太網接口,以1000Mbit/s的速度將3臺PLC和PC連接至工業以太網上。

2.3PROFINET

PROFIBUS作為現場總線的一種,已經在我國得到認可,并廣泛應用在各種場所,將TCP/IP技術應用在現場總線是西門子近年來的成果,這就是PROFINET,它是一種基于工業以太網技術的現場總線,并得到了國際電子委員會(IEC)的認可。采用PROFINET將集控室和現場聯系起來,實現了管控一體化。PROFINET的物理層采用快速以太網的物理層、數據鏈路層(IEEE802.3標準),網絡層和傳輸層采用IP/TCP/UDP技術。洗煤廠計算機控制系統中既有對實時性沒有特別要求的過程參數設定值(如PID控制器的KP、KI、KD等參數設定),又有必須滿足實時性要求的過程采樣值,PROFINET對不同的應用要求使用相應的通信方案,解決了在同一個系統里有不同實時通信要求的問題。這是因為PROFINET采用IRT技術解決同步數據通信問題、采用SRT技術解決苛求時間數據通信問題、采用IP/TCP/UDP技術解決無苛求時間數據通信問題。

2.4ET200S控制方式

SIMATICET200S是西門子ET200分布式I/O系統的重要組成部分,它的按位模塊化、高度可擴展性的優勢使其廣泛應用于各種工業控制場合。使用SIMATICS7-400/300控制器和ET200系列遠程I/O所構成的基于PROFIBUS-DP或PROFINET現場總線的解決方案,目前已經成為眾多工程項目的經典選擇。ET200S是一款防護等級為IP20,具有豐富的信號模塊,同時支持電機啟動器,變頻器,PROFIBUS和PROFINET網絡的分布式I/O系統。SIMATICET200S同時支持PROFIBUS和PROFINET現場總線;擁有CPU314功能的集成PROFIBUSDP通訊口的IM151-7CPU和具有3個PROFINET接口的IM151-8PN/DPCPU接口模塊;可以擴展最大7.5kW的電機啟動器和最大4.0kW的變頻器;擁有豐富的診斷功能,包括斷線、短路和通道級的診斷功能;對于MODBUSRTU通訊功能,無需增加任何的選件即可完成;支持帶電熱插拔功能,使得在運行情況下也可以輕松完成模塊的更換;同時提供包括集成光纖接口的PROFIBUS和PROFINET接口模塊;洗煤廠的計算機控制系統的網絡結構如圖2所示。

3結語

分析了洗煤廠的工藝流程,確定了該系統的控制類型;并通過分析工業以太網、PROFIBUS、PROFINET的特點,組建了關于環形以太網洗煤廠的FCS系統;提高了系統的數據傳輸速度及系統的穩定性,完善了系統的功能,使操作更加方便、透明;為洗煤廠的計算機控制系統的實現提供了一定的參考。

計算機控制論文:P/T數字轉臺計算機控制課程設計

計算機控制技術是自動化專業的必修課。該課程是在自動化技術、計算機技術、控制技術,通信技術和網絡技術及管理信息系統的基礎上發展和建立起來的,它是實現綜合自動化的核心技術,是一門綜合性和實踐性較強的課程[1-2]。

目前計算機控制技術課程設計多數是以圍繞單片機或8088微處理器為控制核心的實驗平臺開展的,還有部分設計是要求運用仿真軟件驗證控制算法的正確性。上述要求很可能導致學生所掌握的知識與工廠實際設備脫節。由于學生對計算機控制相關硬件設備沒有感性認識,所以導致學生經過學習,還是對計算機控制技術的內容不能合理、科學、自如地運用。利用P/T數字轉臺作為課程設計的平臺,首先,可以使學生對計算機控制技術有最初的感性認識,其次,由于該設備采用的是工業級運動控制板卡,學生在熟悉相關資料的基礎上能夠進一步理解計算機控制系統的構成原理及計算機控制應用程序的設計,達到將綜合專業基礎知識與工程實際有機結合,從而培養學生的工程實踐能力。通過資料搜集、方案分析、系統設計與報告撰寫的整個過程,學生可以得到科學研究工作的初步訓練。

1P/T數字轉臺實驗系統介紹

1.1轉臺電機控制系統

轉臺電機控制系統主要由運動控制器、具有PCI插槽的PC機、具有增量式編碼器的伺服電機、伺服電機驅動器、驅動器電源、原點開關和正/負限位開關等6個部分組成控制伺服電機時,控制器輸出+/-10V數字電壓控制信號。采用GT系列運動控制器組成的控制系統典型連接如圖1所示。

1.2運動控制器

固高公司生產的GT系列運動控制器,可以同步控制4個運動軸,實現多軸協調運動。其核心由AD-SP2181數字信號處理器和FPGA組成,可以實現高性能的控制計算。它適用于廣泛的應用領域,包括機器人、數控機床、木工機械、印刷機械、裝配生產線、電子加工設備、激光加工設備等。GT系列運動控制器以IBM-PC及其兼容機為主機,提供標準的PCI總線產品。運動控制器提供C語言函數庫和Windows動態連接庫,實現復雜的控制功能。用戶能夠將這些控制函數與自己控制系統所需的數據處理、界面顯示、用戶接口等應用程序模塊集成在一起,建造符合特定應用要求的控制系統,以適應各種應用領域的要求。

1.3視頻采集

除運動控制以外,P/T數字轉臺還配備了Matrox的圖像采集卡和攝像頭,圖像采集卡具有16MB內存,支持模擬視頻的實時捕捉或JPEG2000壓縮/解壓縮功能。

2P/T數字轉臺實驗系統可實現的內容

2.1轉臺控制

此部分主要是對轉臺軸電機的轉動控制,在對轉臺控制編程時首先對控制卡進行初始化,在初始化過程中完成中斷屏蔽字、限位開關有效狀態、伺服濾波器零點偏移值、運動模式等設置。設定選定軸為當前軸,設置運動模式、速度參數、加速度參數,然后刷新當前參數,當速度參數發生變化時轉臺開始動作。

2.2圖像獲取及處理

視頻采集部分是以固高科技公司隨轉臺提供的Matrox采集卡、攝像頭為平臺,通過編寫高級語言程序可以實現以下功能:將攝像頭捕獲的圖像顯示出來、對圖像進行處理、利用處理后圖像像素的不同查找到目標物體、求出目標物體的質心坐標[3-6]。當目標物體移動時,控制轉臺跟隨其轉動。

3題目的設計

根據實驗平臺的特點,課程設計的內容與轉臺的控制、視頻圖像的采集和圖像處理相關。為學生提供的參考資料包括固高運動控制卡使用手冊、編程手冊、圖像采集卡使用手冊以及相關函數庫,要求學生采用C++或其他高級語言編制程序??梢愿鶕W生的個體差異,設計難易程度不同的題目?!癈語言程序設計”在工科院校作為必修課開設,有了這個基礎,學生再學習C++或其他的高級語言就能很快掌握。根據課程設計要求,教師可以有針對性地對圖像處理和工業控制板卡方面的編程方法進行專門的輔導,要求學生查閱相關的書籍和材料。學生在教師的指導下掌握高級語言的基本知識和操作,學會對界面和圖像編程,并學會程序的編譯、調試和執行。“團隊協作”也是新時期對科技人才素質的要求。由于課程設計一般在2周之內完成,為了培養學生的團隊協作能力,可以將3人分為一個小組,然后出一些較為復雜的題目,每個學生可以根據自己的興趣選擇同一題目下的不同內容。組員間進行分工協作,共享知識信息,共同商討、論證問題的解決方案,通過相互配合、互相幫助,達到互相促進、共同提高的目的[7-10]。例如“目標跟蹤系統設計”,要求學生采用C++或其他高級語言編制程序,實現視頻圖像的采集、圖像的簡單處理、控制轉臺跟蹤預先確定的目標。具體內容可以分為3個部分:第一部分要求完成界面的設計,要求界面友好、操作簡單,達到工業控制軟件的基本要求;第二部分要求完成圖像處理功能,要求從采集的視頻圖像中能分離出預先確定的目標;第三部分要求完成轉臺的運動控制,要求加入控制算法和電機加減速控制。3部分由3個學生完成,最后通過聯調實現目標跟蹤的功能。

4結束語

在整個課程設計過程中,讓學生通過了解工業控制板卡和圖像采集板卡而激發了他們的學習興趣,對工業控制的方法和實際應用有了一定了解。在強調基礎理論學習的同時也提高了學生的工程意識和團隊協作能力,為以后的工作和進一步的科研打下了良好的基礎,從而取得了良好的教學效果。

国模一区二区三区四区视频,亚洲精品毛片久久久久久久,岛国永久av网站,久久九九99这里只有精品,国产av日韩aⅴ亚洲av,a级毛片三级全黄,超碰大香蕉99,亚洲综合激情久久久久,欧美精品一区二区三级理伦电影,伊人久久中文字幕,日韩欧美中文字幕不卡
丰满少妇人妻久久久久久| 午夜无遮挡在线免费观看| 深夜a级毛片| 国内精品美女久久久久久| 久久精品三级电影| 午夜福利久久久影院| 2亚洲精品一区二区三区| 一级做a爰片久久毛片动片| A片在线播放| 国语乱码一二| 一区二区欧美色| 亚洲自偷自拍三级| 国产精品熟女熟妇视频| 神马大香蕉久久| 国产成_人_综合_亚洲_国产| www.色视频.com| 精品中日韩一区二区三区| 里番库全彩本子彩色本子H| 客厅乱H伦亲女| 国产奸在线观看| 午夜岛国爱爱av| 久久看电影久久久久国产| 亚洲熟女激情| 亚洲成人日韩在线观看| 精品久久久久中文字幕一区| 亚洲在久久综合| 一区二区三区免费看毛片| 日本一本二本三区中文高清| 我解开岳内衣揉上去| 国产精品久久国产精品99| 黑人巨大精品一区二区在线| 国产91内射毛片| 国产福利一区二区三区在线电影| 台湾毛片在线播放| 很猛一区二区激情视频| 日本专区一区二区三区在线| 国产欧美日本亚洲精品一5区| 国产99高清在线精品| 又黄又刺激的视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美a级噜噜片在线观看| 青青草原涩综合| 国产美女主播喷水视频| 国产三级在线观看一区二区| 亚洲高清欧美高清| 在线观看国产精品普通话对白精品 | 日本高清一二三区| 三级免费毛片大放送| 国内a级黄色毛片| 最新91中文字幕在线观看| 日本人妻少妇精品视频专区| 日韩欧美国产中文字幕| 天天摸夜夜添逼| 亚洲熟妇少妇精品任你躁| 亚洲亚洲精品av在线小说| 老鸭窝av手机在线| 亚洲av小说最新在线网址| 亚洲综合av色婷婷国产野外| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 少妇人妻久久综合中文| 亚州av伊人| 国产精品亚洲av毛片一区二区| 欧美日韩综合久久久久久| a级毛片1一级毛片免费看| 亚洲精品午夜一区二区电影| A毛片免费全部播放完整| 亚洲一区二区成人av| 亚洲AV无一区二区三区久久 | 国产精品嫩草影院123| 天堂av网站大全| 粉嫩极品国产在在线播| 欧美三级日韩国产在线观看| 高清免费毛片一区二区三区| 国产国拍亚洲精品永久| 刘涛下面的毛好长好长| 超碰人妻免费福利| 国产成人自拍系列| 免费日本一区二区电影| 国产综合色香蕉精品五夜婷| 国产97精品一区二区| 黑人极品videos精品巨大| 国产亚洲精品福利在线观看| 婷婷色综合www| 久久69国产精品久久69免费看| 久久人妻无套内射| 久久香蕉国产的| 美女黄网站免费福利视频| 真人无码作爱免费视频网站| 欧美日韩国产一区在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 99国产精品久久久久久青青| 波多野结衣成人免费电影| 少妇被粗大猛烈进入高清视频| 岛国av一区二区三区久久精品| 两性午夜刺激免费视频| 日韩人妻精品久久免费| 九九线精品视频在线观看视频 | 国产成人小午夜视频在线观看| 欧美一区日韩二区国产三区在线| 富婆裸体按摩对白正在观看| 亚洲春色少妇熟女小说| 亚洲情色av一区| 国产乱码精品一区二区三区蜜臀| 乱码中字芒果视频2021| 久久午夜福利一级精品| 日韩一区视频不卡在线观看| 丝袜高跟国产一区| 免费久久99精品国产婷婷| 亚洲成人av麻豆av| 国产亚洲欧美98| 大香蕉久久av| 久久久久久成人毛片免69v| 一边摸一边添下面动态图| 国产超黄a级视频免费看| 一级国产黄色视频在线观看| 黄av无遮挡免费网站| 在线观看国产香蕉av| 欧美日韩亚州在线| 亚洲免费av专区| 中文字幕av在线免费m| 18禁无遮挡在线看男同| 亚洲综合一区自偷自拍| 国语av对白免费在线观看| 国外汇款国内卡冻结咋办| 免费在线观看国产午夜激情| 日韩专区欧美精品| 欧美性激情久久久久| 午夜久久久久久久99精品婷婷| 久久伊人毛片av| 亚洲高清大片| 护士穿丝袜被弄高潮视频| 国产精品酒店情侣视频| a级毛片黄色视频在线播放| 色欧美亚洲黑人视频| 小SAO货水好多真紧H视频,| 久久精品视频看看| 亚洲欧美日韩影院网址观看| 一级黄色免费不卡视频| av亚州av| 亚洲欧美日韩永久在线| 欧美日韩一中文字幕| 娇喘潮喷抽搐高潮视频| 国产伦精品一区二区三区视免费| 黄视频网站不卡在线看| 久久久久久九九99精品午夜福利| 亚洲AV色男人的天堂| 成年女人视频专区| 国产免费av电影不卡| 摘花6一12泑女WWW| 久久国产亚洲精品嫩草| 精品国产欧美亚洲| 亚洲一区二区三区亚瑟| 亚洲国产综合无码一区二区| 极品粉嫩国产免费观看| 日本欧美电影在线观看| 青青草国产精品日韩欧美| A片试看120分钟做受视频大全| 无套内射孕妇毛片免费看| 老熟女 露脸 嗷嗷叫| 不卡av中文在线观看| 亚洲AV制服丝袜日韩高清| 高级会所人妻互换| 国产精品二区激情视频| 国产999成人黄片| 99久久成人亚洲精品观看| 日本在线视频2区| CHINESE乱子伦XXXX| 性久久久免费视频| 国产欧美日韩综合网| 丰满熟女乱又伦| 可以在线观看的黄网站| 特a级黄色毛片| 欧美成人精品第一区二区三| 国产一区二区最新在线观看| av电影永久免费网址| 国产综合色产在线精品| 久久国产午夜精品| 日韩免费1区二区电影| 黑人巨大两根一起挤进的视频 | 熟女人妻のav中文字幕| 果冻传媒TV在线播放| 99热精品就在这里| 日韩精品一级黄色| 午夜福利免费播放网站| 国产黄色精品一区二区三区| 亚洲男人天堂网一区| 久久这里的精品| 人妻无码AV中文系列久久免费| 国产av一区二区久久| 亚洲国产色在线日韩| 久久香蕉精品热| 亚洲免费av第一区| 成年人毛片无套内射在线观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 一本色道综合精品777| 五月婷婷六月合| 亚洲精品国产片av| 日本在线有码电影网站| 综合av爱爱| 欧美亚洲精品激情中文字幕| 性色av噜噜一区二区三区| 国产精品永久在线观看| 欧美乱妇野欧美在线视频| 亚洲中文字幕人妻久久| 色播五月亚洲综合网站| 国产欧美亚洲精品第1页青草| 国产精品一区不卡在线| 一级片黄色视频播放| 精品久久久久中文字幕一区| 亚洲v欧美v国产| 国产精品一二三区在线观看| 亚洲91青青中文字幕| 国产精品人妻熟女av久久蜜桃| 亚洲精品色在线综合| 久久中文字幕亚洲天堂| 亚洲欧美日韩精品国产天堂| 久久婷婷青草| 十八禁人妻一区二区| 强壮的公么征服我让我高潮| 亲子乱子伦XXXX| 久久日韩亚洲一区| 国模一区二区三区私啪啪| 一级片免费看视频| 经典人妻视频| 十三以下岁女子毛片| 变态挤奶水AV大片| 亚洲成AV人片在线观看福利| EEUSS影院WWW在线观看| 国产成人剧情AV麻豆映画| 黄爽无遮挡网站| 欧美一二三四区精品中文字幕| 2020国内自拍视频在线播放| FREE性满足HD| 亚洲不卡高清免费在线视频| 亚洲欧洲日产国码无码av| 中文字幕一区二区久久人妻网站 | 亚洲精品成人av观看孕妇| 黄色av网站中文字幕| 九九九中文无码AV在线播放| 亚洲熟妇自偷自拍| 嫩草影院国产| 小说一区二区图片视频| 亚洲人精品天堂| 男女视频免费看网站| 久久性视频一级片| av自拍亚洲国产| 男女动态无遮挡动态图| 美妇啊灬啊灬用力…啊快| 日韩欧美一区二区三区国产| 亚洲VA成无码人在线观看天堂| 国产午夜免费视频网站| 十八禁免费网站入口| 丝袜高跟国产在线| 国产在线观看成人av| 悠悠久久亚洲| 新亚洲一区在线观看| 琪琪免费福利电影| 亚洲av高潮喷水久久天堂| 高潮喷水网站在线观看| 午夜麻豆福利片| 亚洲综合成人欧美| 国产高清乱理伦片中文| 97在线观看免费视频| 国产成人三级黄色片| 山东熟女啪啪哦哦叫| 金瓶玉梅2爱的性奴在国语| 亚洲av国产aⅴ精品一区| 国产特级毛片| 日本一区黄色视频网站| 国产亚洲av人片在线观看成人| 国产成人精品综合久久久看| 午夜电影日韩av区二区| 18成人午夜网站在线观看| 精品久久99国产精品| 国产一区二区三区成人精品 | 久久人成人国内精品| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲国产精品sex| 在线观看av天堂| 激情人妻日日夜夜| 精品一区一区三区在线| 午夜精品一区二区三区福利片| 女人与狥交直播| 秋霞免费鲁丝片无码84| 欧美亚洲精品免费在线| 国产动漫一区二区三区在线观看| 日韩精品无码一本二本三本| 成人国产刺激精品久久久| www.我爱我色.com| 99热这里只有的精品23| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 黄av无遮挡免费网站| av毛片在线观看地址| 伊人网网站亚洲| 亚洲国产午夜精品av在线| 寡妇,快点好大好爽电影| 日韩精品99久久久久中文字幕| 日韩精品一区二区亚洲av不卡| 又粗又硬又黄又爽免费视频| 久久精品国产91精品麻豆| 日本色惰视频| 午夜久久久久精精品| 国产精品av一区二区三区不卡| 色97偷自拍亚洲综合图片| 人人妻人人爱精品一区二区| 国产精品婷婷自产拍在现观看| 自拍偷区亚洲综合第二页| 又黄又爽的视频在线观看| 国产欧美日韩精品A在线观看| 国产AV无码专区亚洲AV琪琪| av免费在线天堂网| 午夜国产成人一区二区三区| 亚洲精品一区中文字幕在线| 日韩国产欧美在线播放| 骚片视频在线免费观看 | 日韩AV一区二区三区无码| 插bb射bb福利免费午夜视频| 成人播放久久| 久久亚洲这里都是精品| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲美女天堂婷婷| 小香蕉av一区二区三区| 亚洲av又爽av又色av| 亚洲另类熟女国产精| 一级性色av网址| 婷婷99狠狠躁天天躁中文字幕| 日韩一区中文字幕久久| 亚洲AV日韩AV欧V在线天堂| 最新国产视频一区二区三区| 国产饥渴熟女| 91精品国产丝袜高跟在线| 秋霞av午夜| 国产成人一区二区18| 黄色一级片视频永久网站| 日本少妇特殊按摩2| 久久精品视频看看| 99精彩视频免费在线观看| 国内特级毛片视频| 91人人爽人人妻人人澡人人澡| 国产日韩欧美第一区第二区| 人妻一区二区中文字幕在线| 亚洲另类激情专区小说图片| 男女视频免费观看| 国内老熟妇VIDEO| 一区二区三区免费影院| av野外在线| 色狠狠久久AV北条麻妃| 欧美交性又色又爽又黄麻豆| 大量国产私密保健视频| 人妻少妇精品视频三区二区| 亚洲美女午夜一区二区亚洲精品| A片不卡无码国产在线| 无码AV片AV片AV无码| 亚洲熟女少妇网站| 国产特级毛片,成年人性..| 亚洲中文字幕日韩| 新国产97在线日韩| 国产99久久99热| 欧美亚洲三级一区| 亚洲熟妇熟女久久| 天天日夜夜操天天干| 国产精品三级理论电影| 成人天堂av亚洲av在| 免费无遮挡黄H动漫APP在线| 久久久亚洲精品蜜臀| 亚洲成人免费黄色片| 夫妇交换绿帽子系列视频| 西西人体大胆啪啪私拍| 麻豆亚洲av熟女| 国产午夜亚洲精品麻豆| 无人区乱码三区| 九七人妻碰碰视频| 深夜a级毛片| 日日爽爽夜夜爽| 国产精品无大码| av在线天堂播放| 午夜精品一区二区三区福利片| 国产成人**片亚洲精品不卡| 欧美三级日韩国产在线观看| 山外人精品影视| a爱一级片视频在线观看| 热re99国产精品| 美女隐私尿口视频网站| 午夜电影日韩av区二区| 久久久人妻人人做人人爽| 青青草国产精品日韩欧美| 激情婷婷综合久久久久| 毛片在线一区二区三区| 一区二区三区欧美激情视频| 67194con网在线观看| 男女18禁无遮挡网站| 国产精品毛片无遮挡高清| 桃花在线观看视频| 小14萝裸体自慰洗澡| 亚洲成人动作片在线观看| 久久精品免费视频17| JUL-672美人妻神宫秘书 | aa级黄片免费视频| 国产成人精品一区二区a| 麻豆成人短视频在线观看| 久久久久久久99精品观看| 日韩毛片av天码| 玉蒲团之玉女心经| 天天做天天干夜夜操| 国产三级毛毛片| 亚洲精品在线视频中文字幕| 欧美乱大交3| 97久久精品人妻人人玩| 强壮的公么侵犯我在线观看| 学生双腿白浆高潮视频| 特级高清牲交生活片| 青青草原国产区| 日本中文字幕亚洲乱码| 国产午夜亚洲精品AⅤ| 男人狠狠天堂| 人妻熟女av麻豆| 国产九色精品在线| 亚洲av高清一卡| 亚洲欧美成人综合图片区| 手机a级毛片免费观看| 久久a大香蕉| 免费av大蜜桃| 亚洲免费日韩av| av的网站在线免费观看 | 亚洲国产嫩草一区影院| 免费黄色视频国语对白| 成年网站在线在线播放| 亚洲国产欧美一区二区三区爱 | 亚洲乱码中文字幕97精品| 国产永久视频网站| 色网站久久影院| 日日骑夜夜操| 亚洲成人鲁丝片| 午夜福利一区二区三区在线播放| 人人澡人人妻人| 秋霞免费鲁丝片无码84| 午夜福利18| 成人二区视频| 日本高清视频免费观看网站| 日本按摩高潮A级中文片免费| 日少妇视频免费| 手机亚洲av| a级毛片午夜免费播放片| 久久精品国产亚洲av高清w| 婷婷精品国产亚洲麻豆| 尻逼免费试看视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 少妇高潮久久久久久久被弄| 熟女亚洲精品| 对着岳的大白屁股就是猛| 国产欧美亚洲另类aⅴ| 国产成人精品久久二区二区91 | 夜夜骑日日爽| 强奷绝色年轻女教师| 亚洲熟妇自偷自拍另类电影| 一级黄色大片a| 成人黄色视频韩国| 国产成人综合久久精品| 国产精品久久久久久久久人| 精品成人在线观看av| 国产人妻精品一区二区三水牛| 免费在线观看色| A4YY私人毛片| 女人裸身无遮挡| 久久中文字幕资源网| 好色妞色视频| 亚洲va在线播放观看| 精品人妻一区二区三区视频免费| av在线毛片播放| 亚洲最大成网人站亚洲ADC| 蜜月98久久综合国产精品一区| 国产免费一级一片粉嫩| 久久99久久99精品免费看小说| 蜜桃网亚洲av| 欧美国产日韩在线4区| 日韩国产高清桃色| 精品国产亚洲av网站| 欧美日韩色另类综合| 久久黄色a级毛片| 日本欧美国产在线播放| 午夜电影日韩av区二区| 少妇人妻偷人av| 国产日韩精品欧美| av精品一区二区| 国产a级片三级三级三级| 久久精品国产亚洲av超清| 欧美猛交乱大交| 国产野战直播| 国产一区二区三区在线观看免费| 国产免费高清在线精品| 老司机免费午夜福利网站| 亚洲字幕欧美三区| 中文字幕人妻无卡| 欧洲亚洲国产视频| 99热6这里只有精品| 亚洲美女黄片视频| 亚洲精品国产乱码久久久久久| 亚洲国产18禁一区二区三区网站| 成人国产亚洲精品一区| 日本视频午夜| 亚洲加勒比少妇无码AV| 成人二区视频| av网站亚洲精品| 无遮挡色视频真人在线免费观看| 人妻中文字幕av常看到| 久久国产乱子伦精品午夜| 国产精品高清一区二区三区绿帽| 亚洲中文字幕在线精品五月天| 国产精品一区二三熟女| 亚洲av精品福利| 人人狠狠综合久久亚洲咪咪色| 亚洲精品国产成人99久久6小说 | 日本苍井空大尺度啪啪| 性久久久免费视频| 在线观看网站|精品一区二区| 久久精品国产99国产精亚洲| 欧美色综合av一区二区三区| a级毛片大全免费观看| 美女网站免费观看视频| 9热在线视频播放99| 免费无码又爽又刺激激情视频| 日韩毛片免费无码无毒视频观看| 看成年女人午夜毛片| 日本边添边摸边做边爱边| 亚洲中文字幕无码爆乳| 九色porny|国产| 成在线人视频免费视频网页| 剃毛熟女在线播放| 欧洲av福利大| 亚洲成人av中文字幕免费播放| 国产福利免费在线视频观看 | 和波多野结衣一区二区三区| 亚洲精品国模一区二区三区| 所有免费永久岛国av网址| 暖暖 免费 日本 在线| 高清国产天堂在线bt免费资源| 国产欧美日韩综合精品一二三区 | 一级片久久片| - BD韩语手机在线看| 一级a爱做片在线观看免费| 亚洲欧美日韩综合精品| 麻豆大尺度激情视频在线观看| 蜜桃在线视频一区| 大香蕉久久av| 亚洲av成人综合网| 欧美亚洲日本最大视频资源| 又黄又刺激的视频| 日韩激情免费成人影院| 成人av看看永久免费发布| 成在人线av网址| 24小时日韩一区二区三区免费视频| 男人边吃奶边做细节描述| 国产精品内射视频| A级黑粗大硬长爽 猛视频| 久久国产男人的天堂| 国产乱对白刺激视频播放| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 337P西西人体大胆瓣开下部| 免费av在线亚洲观看| 看中国久久免费黄片| 久久伊人毛片av| 波多AV无码人妻水多760| 日韩国产欧美视频一区二区| 麻豆av专区| 亚洲av码在线观看| 九色网站在线观看| 国产精品少妇一区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产成人福利免费视频打野战 | 伊人天堂av久久精品| 国产欧美日韩综合网| 国产精品久久99在线观看| 轻轻草免费在线视频| 一区二区三区午夜精品| 亚洲精品乱码久久久久久v综合木| 国产精品免费在线观看一区二区| 尤物av不卡在线观看| 国产成av在线免费观看| 扒开腿使劲操我逼视频| 国产精品95| 日本国产高清一区二区三区| 国产精品乱码一区二区三区软件| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 美女黄网站免费福利视频| 看国产欧美三级黄色片| 在线观看的毛片黄色| 亚州精品永久免费视频| 成人无遮挡在线看| 没有穿内衣的邻居爆乳| WWXXXXX日本高潮| 一欧美一区二区三区四| 亚洲中文精品乱码| 亚洲香蕉久久一区二区三区四区| 打开就能看的毛片| 一级a爱片免费观看的视频| 久久综合综合久久äV在钱| 国产精品老熟女一区熟女av| 亚洲精品美女久久av网站| av网站一区二区在线观看| 暖暖视频在线观看动漫| 学生的粉嫩小泬图片| 最新MATURE熟女成熟丰满| 俄罗斯O|老太和小男| 男女真实无遮挡XX00动态图| 99久久精品午夜| 亚洲av日韩av韩国av| 在线观看日韩三级网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲欧美日韩一区精品| 精品久久99国产精品| 国产综合久久一区二区| 丰满白嫩大屁股ASS| 亚洲精品色婷婷在线影院| しぼっちゃうぞ2在线观看| 日韩AV中文无码影院| 男女亚洲视频在线观看| 国产欧美综合在线男人的天堂| 国产免费男女视频| 国产色系视频在线| 久久人人精品爽视频| 97碰碰人妻| 中文字幕三级视频网站| 中文字幕小明永久| 性感美女黄频大全免费视频网站 | 国产精品V日韩精品V欧美精品| 国产精品亚洲综合久久系列| 伊人AV无码AV中文AV狼人| 无码国产福利AV私拍| 精品一区二区激情免费视频| 成人av电影免费网站| 国产六月婷婷爱在线观看| 免费国产无遮挡黄的网站 | 欧美日韩精品免费一区二区三区| 九色网站在线观看| 亚洲综合一区自偷自拍| 国产精品欧美精品一区二区| 亚洲一区二区三区乱码aⅴ| 午夜免费观看成人啪视频的777视频| 最近2019中文字幕第一页| 午夜福利美女国产| 免费观看精品国产| 日本电影精品二区| 人妻中文字幕| 国产一区二区三区高清视频| 伊人久久亚洲精品中文字幕| 九阳真经18视频九阳真经免费| 亚洲欧美一区二区三区| 国产亚洲欧洲一区二区| 久久精品这就是精品| 深夜福利免费卫生纸请准备 | 久久久午夜人妻精品| 久久中文字幕资源网| 久久精品人妻少妇av一区二区| 日韩一区二区三区免费视频观看| 亚洲午夜av电影在线观看| 媚药痉挛高潮喷水正在播放 | 精品国精品国产自久在 | 国产一区二区三区刺激视频| 闺蜜和我被黑人一起4P | 国产国产三级精品久久日本| 五月激情麻豆| 人妻少妇精品天堂毛片在线| 欧美xxx黑人xx性爽| 国产一区二区三区在线欧美| 国产成人色在线视频| 欧美日本不卡视频| 国产又爽又色的精品视频| 蜜臀久久99精品久久酒店| 色视频亚洲日本| 99精国产麻豆久久婷婷| 一区二区三区欧美成人| 亚洲欧美一区二区成人精| 亚洲成年人网站在线播放| 国产视频福利免费| 粗长巨龙挺进人妻后臀| 日韩中文字幕在线一区| 久久热这里只有精品99| 丝袜美腿诱惑国产三区| 最近最新中文字幕高清中文字幕网| 欧美成人精品二区三区| 美女洗澡av片免费看| 老熟女偷人视频在线| 熟女人妻无乱码中文字幕| 国产免费黄色视频下载| 国产av熟女一区二区三区浪| 精品国产亚洲av成人观看| 欧美日本国产免费看| 丝袜美腿国产在线不卡| 久久99精国产| 最新亚洲一卡二卡三卡四卡| JUL-672美人妻神宫秘书 | 久久精品亚洲av久久| 日本老妇人jizz| 人人妻人人看人人澡| 中国少妇高潮喷水免费可以看 | 国产午夜精品电影院| 伊人依成久久人综合网| 亚洲熟女老熟女自拍av| 亚洲精品乱码久久久久66国产成.| 黑色丝袜美美女被躁翻了| 丰满熟女大屁股水多多| 国产午夜精品一区在线高清| 久久国产精品伦理一区二区| 久久精品女人av天堂免费av| 亚洲中文字幕乱码在线视频| 日韩黄色录像欧美黄色录像 | 国产1区2区内射在线观看| 大桥未久av片-88av| 日韩97在线| 亚欧洲精品在线视频免费观看| 久久亚洲综合色hezyo网站| 久久中文字幕熟女人妻| 国产一区二区三区播放视频| 中文字幕av久久激情亚洲电影| 日韩欧美久久综合| 成人黄色免费在线视频| 五月婷婷激情亚洲| 天堂中文资源在线8| 国产电影av不卡| 两个人韩国免费完整| 国产麻豆69| 久久99国产综合免费精| 国产老妇伦熟女老妇高清 | 日韩黄色小视频| 女生黄频黄色视频免费观看| 国产在视频线午夜视频精品视频| 欧美精品亚洲精品一区二区| 国产亚洲中文一区二区三区| 蜜芽亚洲AV无码精品色午夜| 亚洲欧美日韩无卡精品| 16女下面流水不遮视频| 久久国产精品99久久| 欧美日韩一区91| 日本乱码一区二区三区| 99久久精品一区二区三区| 亚洲精品国产有码| 91久久嫩草精品电影| 亚洲av日韩av天堂一区二区| 国产免费牲交视频免费下载| 岛国在线小视频| 中文字幕av涩爱av| 91人妻久久久精品蜜桃| 亚洲av免费看一区二区三区| 国产精品超碰久久久| 男女视频网址免费| 精品伊人久久久大香线蕉| 亚洲人成网站在线观看777| 中文字幕日韩高清一区| 久久vs国产综合色婷婷野外| 99久久综合狠狠| 日日摸日日操夜夜爽| 无码国产福利AV私拍| 日本欧美视频人在线视频| 天天看片高清视频| 国产成人免费av大片| 公交车被CAO得合不拢腿| 亚洲最大成网人站亚洲ADC| 久久国产影视| 亚洲老司机深夜私人影院| 办公室A片在线观看| 日韩一区二区三区欧美| 中字幕人妻一区二区| 亚洲国产成人久久精品软件| 国产午夜精品论理片| 国产精品亚洲一区二区在线观看 | 国产三级α中文精品在线观看| 久久久久久久久99精只大国产| 亚洲午夜av电影网| 一区二区三区欧美日韩电影| 日韩精品电影一区二区三区| 97久久草草超级碰碰碰| 中文亚洲爆乳无码专区| 国产av黄麻豆| 亚洲av又爽av又色av| 一边洗澡一边做| 欧美韩日国产在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品三级理论电影| 欧美大交乱xxxxxx| 国产av自拍高清一区| 国产日韩欧美第一区第二区| 亚洲乱码中文字幕97精品| 亚洲伊人成综合网色777| 一级毛片久久久久久久久女 | 龚玥菲版新梅瓶在线观看| 欧美VIDEOS粗暴高清| 国产电影在线观看一区二区 | 日韩精品欧美综合视频一区二区| 日韩伦理电影一区二区三区| 国产一级一厂内射视频| 国产亚洲一区二区在线观看∴ | 十八禁网址在线看| 老司机亚洲福利视频| 精品日产一区二区三区在线观看| 国产一级内射视频免费| 91久久精品www人人做人人爽| 男人的天堂三级网| 九九热在线观看精品视频| 亚洲av蜜桃精品| 特级黄色视频免费| 成人高清毛片| 免费永久的av网站| 国产精品精品国产色婷婷| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久国产亚洲精品嫩草| 亚洲一个色的综合中文字幕| 真人XO无遮挡GIF动态图无码| JAPANESE极品少妇| 一区二区在线精品观看| 亚洲av麻豆av一区二区三区| 国产亚洲精品97在线视频一| 免费看女人的隐私超爽| 极品粉嫩国产免费观看| 日本亚洲欧美激情视频| 中文久久字幕| 韩国免费A级作爱片免费观看中国 西西人体自慰扒开下部93 | 国产欧美亚洲另类aⅴ| 中国XXXX片免费| 久久免费视频精品99| 亚洲精品第10页| pkf毛片snuff| 亚洲免费视频999| 五十熟女人妻少妇精品视频| 黄视频在线国产| 青青草国产精品日韩欧美| 色婷婷噜噜久久国产精品12p| 亚洲十八岁女人毛片水多| 欧美日韩一区二区三区hd| 久久香蕉超碰| 中国女人18毛片水真多| 无码专区久久综合久中文字幕| 在线天堂资源中文| 久久成人一区二区精品| 欧美日韩黄色内射片| 男女激情床震呻吟视频链接| 无遮挡无码无修3D纯肉动漫| 久久亚洲av日韩一区二区三区| 女人aaa级毛片视频| 久久精品中文骚妇| 国产对白视频| 国产精品久久女| 毛片一级片免费看久久久久 | 老司机午夜福利视频在线| 久久久久久少妇黄片| 熟女人妻视频一区| 女人张开腿让男桶喷水高潮| 清纯唯美亚洲欧美久久精品| 国产美女精品自产拍在线观看| 精品三级视频播放| 亚洲中文字幕不卡视频| 国产精品碰碰现在自在拍| 国产三级精品综合| 亚洲av日韩av在线天堂| 看三级黄色视频| 91精品国产熟女| 一级黄色片免费播放| 久久中文字幕专区| 99热久久这里只精品国产6| 欧美精品国产精品日韩精品| 成人在线免费黄色| 暴君人人得而诛之的缺陷体现在| 成人亚洲精品久久国产一区二区| 成年美女黄网站色奶头游戏| 国产精品嫩草影院99a| 久久两性午夜视频| 欧美人与拘性视交免费| 亚洲国产成人精品一二三区| jiapan丰满熟妇乱| 国产免费一区二区在线播放| 国产精品免费观看av| 日本亚洲欧美一区不卡| 99国产精品久久久久久| 真人试看做受120秒3分钟| 亚洲精品av一区二区三区在线| 99久久亚洲国产精品| 最近更新2019中文字幕第二页| 看又色又爽成年女人毛片| 久久国产亚洲欧美91| 美女隐私免费视频大全照片| 久久精品亚洲乱码| 99国内精品久久久久久久影视| 免费成人av在线观看网站| 漂亮女医生被强奷在线观看| 国产精品久久久久精品综合一伊人| 在线视频精品999| 神马午夜久久久久久久| CHINESE中年熟妇FREE | 亚洲伊人色区| 制服人妻中文乱码| 欧美人伦禁忌DVD| 又色又爽又黄无遮挡免费的网站 | 亚洲一卡2卡三卡4卡| 欧美国产激情一区二区三区| av高潮喷水在线| 亚洲龙腾小说视频图片一区| 日韩激情av在线天堂| 亚洲av国产精品午夜福利| 中文免费女人观看在线毛片| 日本免费v在线| 在线亚洲av网址| 日韩美一区二区三区在线观看| 91久久夜色精品国产九九| 97SE亚洲国产综合自在线| 国产精品裸体舞一区二区三区 | 久久亚洲中文字幕精品熟女| 最新91中文字幕在线观看| 99精品在线免费播放| 欧美日韩国产另类久久| 少妇喷水高潮免费看| 亚洲av女优在线观看| 亚洲国产成人资源影院| 亚洲成人av一区免费看| 国产JJIZZ女人多水| aa永久免费网站| 毛片在线看的免费网站| 青草草免费视频网站| 91亚洲精华国产精华精华乳| 大量潮喷潮喷极限高H| 白带异常呈黄色| 亚洲欧美无人区乱码| 亚洲精品乱码久久久久久v综合木| av网站在线观看亚洲| 亚洲日本视频免费观看| 亚洲av片一区二区三区免费| 91精品国产九色| 六月丁香六月综合缴情| 亚洲av色综合av自拍自拍| 精品视频在线观看中文字幕| 女人18毛片免费a级毛片| 免费18禁免费网站| 狠狠的干性视频| 国产午夜福利久久精品app| 久久精品视频在线网站| 男人天堂精品视频| 又黄又爽又色无遮挡免费网站| 91av免费在线观看不卡| 人人妻人人添人人爽日韩欧美| 一区二区三区精品91| av在线天堂播放| 人妻乱又伦精品视频| 亚洲一区二区三区电影在线观看| 精品一区二区亚洲国产| 日韩精品国产精品欧美精品| 一二三四社区在线视频观看| 国产亚洲综合欧美在线热| 国产精品一级大片在线观看| 美女黄网站午夜| 毛片免费网站有哪些| 亚洲精品综合精品自拍麻豆| 综合国产欧美一区二区三区| 国产亚洲精品性知音| 欧美精品久久婷婷| 久久永久免费专区人妻精品| 熟女人妻精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 97久久人人人妻人人玩| www.色小姐.com| 国产亚洲精品aaa在线观看| 日韩欧美视频一区在线观看| 亚洲av最新国产| 骚妻内射免费视频| 美女黄网站色视频免费国产| 美女隐私尿口视频网站| 欧美日韩亚洲视频二区| 日本XXXXX片免费播放| 少妇丰满av| 亚洲一区二区香蕉| av成人网在线免费观看| 99久久99久久精品免费| 亚洲不卡免费视频观看| 久久热久久热精品| 强奷喂奶人妻黑人| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美青涩第一页| 99久久这里只有精品| 日韩精品国产精品欧美精品| 亚洲一区二区三区色综合| 新不卡在线播放av| 成人av免费观看免费麻豆| 久久精品久久影视久久影院| 欧美色播视频网| 亚洲伊人论坛| 欧美日韩视频在线观看免费网址| 国产亚洲精品播放| 国产一级a爱片免费看| 熟女一区二区三区国产| 18禁勿入网站入口永久| 日韩精品熟女一区二区三区| 国产午夜视频在线免费观看| 91日韩精品码精品| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美乱子伦XXXX12| 99国产综合一区久久| 五月天丁香婷婷色| 亚洲精品一区二区在线播放| 国产婬妇????視频| 欧美日韩色爱一区二区三区视频| 亚洲中文成人| 免费的人成网站大全在线观看| 精品国产欧美亚洲| 卡通动漫第一页欧美| 久久99国产探花| 啦啦日本视频在线播放| 国产精品a一区二区三| av乱码久久久久久一区二区| 99久久精品久久亚洲| 欧美精品一区二区免费开放 | 91人人精品人人爽| 久久久久人妻高清| 日韩a人毛片精品无人区乱码| 寡妇好丰满奶好大在线观看| 涩涩爱成人免费视频| 天堂社区久久香蕉视频| 国产成人精品一,二区| 毛片免费极品一区二区三区| 免费无遮挡黄H动漫APP在线| 丰满人妻妇伦又伦不卡区| 一区二区日韩午夜电影| av在线免费观看国产精品| 欧美成人精品午夜视频播放| 国产精品羞羞答答色哟哟| 东京热av男人天堂加勒比| 超碰av人人爱| av毛片成人| 国产欧美日韩精品专区黑人| 激情看片一区二区三区| 亚洲中文字幕乱码视频| 国产精品羞羞答答色哟哟| h肉亚洲无遮挡久久久久| 成人超级碰碰视频在线播放| 亚洲精品一线| 欧美久久黑人一区二区| 换人妻好紧三P| 美女扒开双腿露出尿口无内裤图片| 综合色av麻豆| 两个人BD高清在线观看2018年 | 欧美成人一区二区三区h| 久久国产免费一区二区三区| 最新2019国产天天| 国产一区二区在线观看了| 18禁黄网站禁片免费| 成人黄色视频韩国| 日韩免费av毛片| 亚洲在线观看国产精品| 午夜精品国产一区二区电影| 黄色视频在线观看国产| 四虎熟女亚洲精品| 久久av不卡网| 我强睡年轻漂亮的继坶1| 男女视频午夜福利| 亚洲日韩精品无码专区网站| 亚洲a在线视频免费观看| 精品成人av大片| 中国女人黄色毛片视频| 亚洲精选一区二区在线观看| 三级黄片成年人免费看| 免费高清日韩av| 一级黄色片免费播放| 99久久精品国产超碰| 亚洲色偷偷综合亚洲av伊人| 欧美三级电影一区二区| 午夜影院免费国产| 中国少妇的XVIDEOS| 国产又黄又粗又硬又爽视频| 97人妻人人爽| 亚洲aⅴ每日更新在线观看| 免费在线观看人成视频| 国产FREEXXXX性播放| 黄网无遮挡免费看| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲最大的人成网站| 欧美野性肉体狂欢大派对| 蜜桃av噜噜一区二区三区网址| 99久久亚洲一区| 国产综合懂色| 精品久久一本| 色老99久久精品| 亚洲免费观看国产| 亚洲精品卡2卡3卡4卡乱码| 熟女熟妇久久亚洲精品| 波多野结衣av人妻一二三区| 看a级毛片在线观看| 亚洲熟女在线精品一区| 精品一区二区激情免费视频| 亚洲av精品福利| 亚洲不卡免费av| 99热这里只有精品国产一区 | 三级黄片成年人免费看| 免费国产黄色视频| 台湾年轻真做受的A片| 亚洲国产日韩av网站在线观看| 精品国产亚洲一区观看| 全程粗语对白视频VIDEOS| 在线永久免费观看色视频网站 | 青青草原综合网站| 国产性伦视频免费| 亚洲国产av黄色片| 日韩中文字幕91| www.亚洲怡红院国产免费| 你懂的午夜电影| 青柠社区在线高清视频免费版 | 国产精品久久夜夜| 日韩免费av成人一区二区三区| setu欧美精品国产| 日韩国产欧美一区二| 日韩v欧美国产| 熟女人妻无乱码中文字幕| 国产高清真实破学生处| 亲子乱子伦XXXX| 亚洲精品aa在线观看| 国产黄片在线免费观看视频| 免费高清成人黄色视频在线观看| 欧美久久久久久午夜精品| 亚洲中文字幕无码| 最近中文字幕免费高清大全| 嫩模被啪的呻吟不断| WWXXXXX日本高潮| 成人又黄又爽又刺激视频| 成人高清精品亚洲| 欧美成人午夜免费视频网址| av天堂亚洲一区久久极品| av在线播放成人| 夜夜躁av麻豆男| 国产伦一区二区三区视频涩爱| 亚洲精品乱码久久久久久v综合木| 十八禁网站在线免费看| 久久亚洲欧美一级| 少妇毛茸茸的BBW| 国产精品VA在线观看丝瓜影院| 日本熟妇乱子伦XXXX| 50岁丰满女人裸体毛茸茸| 米奇777超碰欧美日韩亚洲| 亚洲一国产一区二区三区| 国产电影在线观看一区二区| 亚洲av网址| 口述一次疯狂刺激的交换经历| 肉动漫无遮挡在线观看无修图| 日日操日日爽av| 6一12泑女WWW雏| 精品人妻一区二区四区| JAPANESE55丰满熟妇| 国产老熟女伦老| 国产综合色精品| 一边洗澡一边做| 日本高清mv视频| 黄色网址不卡在线观看| 国产亚洲一区二区三区精品| 亚洲精品第一页在线播放| 久久伊人蜜桃| 男人疯狂桶爽女人的视频| 欧美乱妇无乱码高清| 欧美精品激情免费在线| 国产精品三级精品三级在线观看| 国产精品成人在线免费| 综合 欧美 亚洲日本| 女女同性AV片在线观看免费| 台湾三级毛片| 成在人线av网址| 综合av爱爱| av网址国产| 中文免费女人观看在线毛片| 亚洲精产品久久| 国产在线影院一区二区三区四区| 中国大屁股XXXX| 欧美成人三级小说| 办公室做好硬好紧我要视频| 国语高清cheapwindowsvps | 国产午夜精品论理片| 亚洲欧美一区二区三区孕妇| 亚洲伊人88| 香蕉久久精品动漫| 亚洲欧美熟女一区二区| 国产黄a三级三级三级中文| 亚欧洲精品在线视频免费观看| 亚洲av影院网站| 亚洲一区二区 欧美精品| 亚洲综合精品自拍粉嫩av| 美女国产精品理论片影院| 亚洲中出视频免费| 国产福利精品一区二区av| 亚洲AV高清在线观看一区二区| 免费看日本二区| 成人免费在线播放av| 国产精品国产一区二区三区久久| AV无码免费看| 国内精品嫩草影院| 无遮挡高潮国产免费观看| 亚洲成人精品电影| 欧美日韩亚洲视频一区二区三区| 玩弄放荡人妻少妇系列电影| 超大乳抖乳露双乳呻吟| 大号毛BBW厕所偷窥| 美女啪啪在线观看视频| 性色av噜噜一区二区三区| 久久久久免费一级视频| 人人妻人人做人人爽夜爽视频| 国产精品久久久久精品一级| 毛片三级三级三级免费看| 亚洲精品国产精品久久9| 日本洗澡BBW| 99re视频精品全部免费| 女人18毛片水真多免费观| 亚洲专区12p| 日本欧美国产区一区| 在线看免费不卡的av| 老司机午夜视频十八福利| 欧美成人三级小说| 国产成人精品久久久久白嫩| 在线观看91中文字幕| 久久中文字幕有码| 日产日韩亚洲欧美综合下载| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 一级毛a级片| 午夜一区二区三区在线看| 五月伊人亚洲精品一区| 乱淫中文字幕视频| 久久精品麻豆国产| 撒尿正面毛茸茸| av在线国语对白| 日韩麻豆av中文字幕在线观看| 亚洲黄色av日韩在线观看| 欧美老人与小伙子性生交| 久久久亚洲av国产精品| 国产做a爰片久久毛片| 单男 久久久久久久久毛片精品| 亚洲一区二区三码| 97福利在线观看视频| 成人黄色视频免费看| 亚洲欧美成人综合图片区| 99国产精品一区二区三区| 99网站在线视频| 成人女子免费视频| 97热视频在线观看| 午夜av福利电影网站| 久久免费视频热99只有精品| 裸体无遮挡免费视频网站| 人妻无码久久精品| 美腿丝袜亚洲欧美综合| 黄色看点欧美成人黄色看点 | 亚洲中文有码字幕在线| 看全色黄大色黄大片女爽一次| 成人黄网站免费视频性色| 97超碰大香蕉| 亚洲欧美码一区| 人妻少妇区一区二区三| 午夜伦4480YY私人影院久久 | 国产精品国三级国产AV| 日日夜夜噜啪| 女女同性AV片在线观看免费| 亚洲av网站| 欧美亚洲精品免费| CHINESE熟女熟妇2乱| 久久精品爽人妻| 久久精品中文字幕av一区| tobu8在线观看免费直播| 亚洲怡红院日本| av网站亚洲精品| 波多野结衣二区国产| 在线观看免费人成视频网站 | 幻女FREE性ZOZO交| 亚洲综合色多| 日韩免费黄色在线| 亚洲欧美综合国产精品日韩蜜臀| 国产熟女丝袜高跟视频| 揄拍国产精品人妻| 一级午夜影院| 2023一级毛片| 精品人妻一区二区三区久久| 午夜理论2019理论无码| 永久免费在线观看成年女人视频| 亚洲欧洲日韩国码av系列天堂| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 99热精品这里只有精品| 国产综合色产在线精品| 免费高清日韩av| 伦理中文字幕在线观看| 欧美靠逼视频免费| 愿我如星卿如月,夜夜流光相皎洁| 私密按摩师电影在线观看播放 | av永久免费在线播放| 91精品国产熟女| 国产一区二区三区在线观看免费| 系列精华液| 看成年女人午夜毛片| 欧美野性肉体狂欢大派对| 欧美日韩国产高清一级黄片| av天堂高潮| 亚洲成人网av| 欧美亚洲国产免费| 另类一区欧美| 亚洲成年人网站在线观看| 狠狠拍av哪里有| 天堂av日韩av在线| 欧美性事xxxx| 亚洲免费午夜电影| 女生毛片免费观看| 校园春色亚洲欧美| 国产亚洲欧美日韩精品一区二区三区| JAPANESE熟女熟妇多毛毛| 无码人妻久久一区二区三区免费| 日本按摩高潮A级中文片免费| 欧美日韩第一区二区三区国产| 人妻人妻诱惑91视频精品| 女生黄18禁无遮挡免费| 搡老女人老妇老熟女hd| 好粗好爽好硬视频在线观看视频在线观看 | 国产一区二区人妻三区| 又色又爽又黄无遮挡免费的网站| 日本入室强伦姧BD在线观看| 人妻av无码专区久久| 粗暴蹂躏人妻av一区二区三区| 国产福利精品区| 婷婷99狠狠躁天天躁中文字幕| 扒开女人内裤猛烈进入的视频| 人人人妻人人澡美一区| 这里是国产精品视频一区二区| 亚洲久久久精品一区| 欧美精品成人免费视频| 少妇人妻偷人精品91| 观看免费的黄色毛片| 一区二区三区欧美| 电影朋友夫妇:交换| 国产精品成人亚洲| 久久18精品| 国内精品欧美激情| 蜜桃视频黄片!| 真人激情国产一区二区| 护士爽到疯狂潮喷好爽| 欧美大片在线观看一区二区| 国产亚洲欧美第二区| 久久久久久久这里只有精品666| 亚洲欧美精品国语对白| 日韩欧美国产一区啊| 成人欧美三区| 日韩成年人av| 又黄又嫩又无遮挡的国产网站| av电影天堂在线观看| 成年人黄色免费视频| 日韩欧美亚洲视频在线观看| av毛片在线看| 国产精品厕所偷窥盗摄| 男女激情床震呻吟视频链接| 精品99-区二区三区免费九一制片| 中文字幕第一页精品久久| 香蕉精品亚洲二区在线观看| 日韩亚洲欧美乱码| 亚洲欧美日韩中文高清| 96re小视频在线观看| 91中文嫩草影院| 欧美性色av大全| 精品动漫一卡2卡三卡4卡乱码| 欧美va日韩va亚洲va| FREE性中国熟女HD交换| 国产99精华液| (免费)黄色视频国产| 免费人成网站免费在线观看视频 | 欧美激情视频网址二区三区| 亚洲成人久久久电影| 人妻激情偷乱视频一| 欧美裸体XXXX377P欧洲日本亚洲大胆 | 亚洲婷婷精品久久久久| 一级黄色大片毛片| 国产精品va在线播放我和闺蜜| 午夜视频国产福利| 欧美成人一区在线观看| 日韩视频一区二区三区电影在线| 欧美在线视频日韩| 40岁成熟女人牲交片20分钟| 亚洲精品国产福利av一区二区| 国产黑色丝袜在线观看下| 51porm国内自拍视频是什么| 国产激情对白视频在线观看| 国产精品原创久久| 免费视频爱爱太爽了网站| 久久精品三级电影| 久久中文字幕亚洲天堂| 嫩草影院久久tv| 亚洲精品嫩草研究院| 黄片.comwww| 78m成人免费视频国产av| 人妻有码一区二区三区| 欧美一级特黄啪啪片免费| 一欧美一区二区三区四| 国产电影在线观看一区二区 | 老汉色∧v一级毛片| 一区二区三区国产福利| 第一次处破女18分钟| 99国产综合一区久久| 99午夜福利一区二区| 精品人妻一二三四| 黄片免费播放小视频| 国产精品国内视频| 久久嫩草影视免费看| 大陆一级a毛片| 欧洲av亚洲| 国产成人剧情AV麻豆映画| 国产成人一区二区三区西西视频| 人妻熟女av麻豆| a天堂tv香蕉| 一区二区三区四久久| 久久影院成人| 18禁免费裸乳裸体视频| 国产一级二级三级女| 日韩欧精品无码视频无删节| 中文字幕在线永久免费播放| 99精品推荐免费视频| 狠狠综合亚洲综合亚洲色| av黄色国产一区二区| 久久久久久久久中文| 在线观看一区二区精品| 午夜av在线国产精品| 色多网站免费视频| 99国产精品一区二区三区| 国产精品视频一区二区三区观看 | 久久婷婷大香线蕉| 免费a级片免费观看| 人妻AV中文系列先锋影音| 日本a√视频在线| 国产亚洲一级毛片aaa片精品 | 精品熟女一区| 国产男女床上黄色视频网站| 99久久青草| 99亚洲av精品久| 狼友久久国产精品| 国产区12p| 熟女人妻少妇精品视频| 中国看毛片一区二区三区| 女人午夜免费黄色片| 夸克免费电影大全播放器| 一个客人的那个太大了| 国产又大又黄又爽的视频免费看| 一级a做爰片免费观看一| 妺妺窝人体色WWW看美女| 欧美成人精品区二区三区| 熟妇午夜精品久久久久| 国产疯狂女同互磨高潮在线看| 日韩欧美亚洲一区66| 国产日韩欧美一二三级| 插bb射bb福利免费午夜视频| 国产成人欧美在线观看视频| 国产精品美女久久久久久免费| 日韩国产精品免费av久久98| 精品一区二区电影在线| 午夜电影国产精品| 97sao亚洲| 久久久久国产精品亚洲欧美| 国产日美女免费视频| 亚洲专区av一区| 正在播放国产美女福利vip| 国产欧美精品一区二| 区二区三美女| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 高清乱码一卡二卡| a网站在线观看免费| 亚洲国产熟女精品| 成人av手机| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日韩亚洲av网| 久久艹夜夜爽| 亚洲欧美日韩在线精品| 在线观看一区二区精品| 国产不卡免费69av| 国产老熟女打炮| 伊人久久亚洲综合大香线蕉| 毛片视频免费播放器免费播放| 操欧美日韩逼| 国产又色又爽又黄的tv视频| 岛国v免费观看视频| 波多野结衣456一区二区| 一级做a爰片久久毛片18| 国产亚洲精品综合久久| 免费色av天堂| 无人区乱码三区| 亚洲精品av成人影院| 亚洲专区av一区| 无码专区久久综合久中文字幕| 99久久精品播放免费高潮| 在线播放av的网址| 无遮挡19禁啪啪成人黄软件| 亚洲欧美综合成人网| 色呦呦网站入口| 麻豆av综合网| 亚洲欧美日韩中文制服| 人妻中文字幕少妇在线视频| 国产黄a三级三级三级视频| 在线欧美日韩免费观看| 久久色中文字幕| 免费观看黄色国产视频网址| 亚洲美女偷拍自拍| 18禁止观看美女脱裤子男生桶| 故意短裙公车被强好爽在线播放| 国产免费午夜福利片在线| 第一次进不去怎么办| 一本大道中文日本香蕉| 国产高清一国产AV| 欧美韩日国产在线| 国产av网站免费看| 国产精品午夜电影| 中文字幕熟女人妻偷伦天美| 内射人妻久久| 精品国产乱码一区二区三区a舔| 免费手机在线观看av片| 亚洲本色精品一区二区久久| DJ国产一卡二卡三卡| 国内揄拍国内精品人妻| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产日韩欧美第一区第二区| 日本大尺度岛国视频在线观看 | 天天干天天操夜夜做| 亚洲天堂最新国产| 成人黄色片网站| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品国产色婷婷电影 | 人妻AV中文系列先锋影音| 亚洲综合一区自偷自拍| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品久久一卡二卡| 女人十八水多毛片免费看| 熟女人妻丰满熟妇啪啪| 怡红院影院亚洲| 99久久精品无码专区| 国产欧美日本亚洲精品一5区| 久久久97丨国产人妻熟女| JAPANESE55丰满熟妇| 下一篇:白浆四溢(18P)| 国产中年淑女户外野战色| 日本乱码一区二区三区| 一个人免费在线视频| 综合国产av麻豆精品| 欧美日本国产在线不卡视频| 欧美一区亚洲二区国产三区| 国产精品久久成人av片| 亚洲VA成无码人在线观看天堂| 激情狠狠欧美| 亚洲免费视频999| 一区二区三区电影成人| 亚洲国产精品专区欧美| 韩日中文字幕在线免费视频| 色鬼老司机在线影院| 绯色av一本一道道久久精品| 精品人人做人人爽久久久1| 国产在线观看成人av| 国产乱对白刺激视频播放| 亚洲欧洲日产国码中文字幕| 国产精品V欧美精品V日韩精品| 国产在视频线精品| 欧美极品在线第一页| 攵女乱H边做边打电话| 色花堂国产精品第二页| 免费av大蜜桃| 小太正Gay初精自慰 | 一区二区三区亚洲在线观看| 欧美三级国产三级日韩三级| 丰满人妻一区二区三区52| 国产福利一级一区二区| 2021国产成人精品视频| 黑人巨大精品欧美黑寡妇| 黄色日韩一级二级| 久久热视频这里只有精品99 | 日韩高清不卡av在线| 丝袜玉足交好爽| 国产在线精品国自产拍免费| 老女人粗又爽a级毛片免费| 久久久精品国产亚洲av一二三| 日韩午夜大片在线| 国产高清videossex久久| 日本视频午夜| 18禁动态无遮挡网站| 春色成人av在线播放| 亚洲成人一区二区久久| 国产精品高清一区二区不卡片| 亚洲精品少妇| 不卡av中文在线观看| 50岁丰满女人裸体毛茸茸| 亚洲精品卡1卡2卡三卡乱码| 男女哪个视频免费网站| 国产男女猛烈无遮挡性| 波多野结衣四区| 国产不卡码视频| 日本黄色视频网占| 中文字幕av久久激情亚洲电影| 国产午夜电影一区二区| 亚洲精品国产成人99久久6小说 | 亚洲性成人综合网| 一区二区三区二区中文字幕视频| 久久国产精品-国产精品| 午夜神马久久| 刘涛下面的毛好长好长| 久久人人精品爽视频| 久久亚洲精品无码观看不卡| 国产视频精品中文字幕| 深夜a级毛片| 国产一级内射老妇| 另类亚洲欧美激情| 99精品视频免费全部在线 | 人妻熟女av久久| 夜夜爽夜夜爱夜夜做| 亚洲AV高清在线观看一区二区| 甜味弥漫JK制服自慰VIP| 成人精品免费视频大全| 精品久久成人区二区| 一本色道av久久精品+网站| 国产乱人伦免费视频观看| 亚洲中文字乱码| 亚洲av麻豆av一区二区三区| 黄网站视频大全影视频大| 一卡二卡≡卡四卡精品网站| 国产精品女同久久| 观看av免费不卡| 日本色综合网站视频| 天堂av亚洲av国产av电影| 学生JIZZ女人JIZZZ15| 色婷婷久久麻豆| 精品口国产乱码久久久久久| 一级a做爰片就在线看| www.av天堂色| 国产免费又色又爽又黄| 456亚洲人成视网| 欧美好色第一页| 久久伊人国产一区二区| 国产人妖视频一区二区| 黄色永久免费网站视频| 国产成人福利精品在线| 久久久久久久精品99q| 熟妇人妻不卡中文字幕| 91av在线电影| 亚洲精品中文字幕在线观看免费| 午夜精品一区二区三区在免费看| 亚洲伊人影院| 欧美v专区v亚洲v| 波多野结衣一区二区三区高清| 国产乱人伦偷精品视频下| www.99re热国产精品一区| 中文字幕人妻一区二区免费| 成人无码www免费视频男男| 久久大香伊蕉在人线国产H| 免费精品乱码一区二三区| 成人免费黄色a级片| 56老熟妇乱子伦精品| 日本有色视频在线观看| 亚洲成人av一二三四区| 日本欧美视频一区| 国产一区二区三区成人欧美日韩| 美女a黄视频全免费| 日韩美一级大片| 五十熟女人妻视频一区二区| A片免费网址在线观看| 强迫大乳人妻中文字幕| 欧美日韩高清国产| 国产精品入口在线免费观看| 天堂网新版av| 老妇avcom| 欧美精品亚洲精品一区二区| 色哟哟制片厂av| 丁香六月东京热| 欧美性猛交xxxxx乱| 精品久久亚洲中文| 啦啦啦www免费高清在线观看视频| 国产一区福利一区| 张筱雨人体337P人体| 亚洲大片在线播放| 激情精品欧美| 国产欧美亚洲另类aⅴ| 久久久久久精品亚洲aⅴ电影网| 搡女人真爽免费视频火全软件 | poren 18大学生| 又大又黄又免费的视频| 成人一区二区高清视频| 久久精品亚洲精品国产区美 | 国产精品色热综合在线| 一点不卡亚洲中文字幕电影 | 婷婷亚洲伊人| 亚洲av熟女一区二区三区 | 国产欧美久久久| 另类久久精品国产亚洲av高清 | 日韩亚洲欧美乱码| 亚洲av专场在线观看| 亚洲a在线视频免费观看| 美女久久亚洲150p| 亚洲国产成人精品激情资源9| 日韩亚洲av电影在线观看| av黄色毛片在线播放网址| 欧美亚洲丝袜另类| 大色妞在线视频| 精品国内国偷自产在线观看| 欧美日韩国产一区二区三| 亚洲精品国产精品国自产| 亚洲AV无码专区色爱天堂| 激情久久av区二区av| 国产一区精品| 久久精品国产一区二区三区网站 | 日本午夜色视频在线观看| 免费在线黄色视频网站| av男人的天堂久久| 国产成人色在线视频| 免费久久一级黄片| 99精品免费观看视频88| 国产精品40熟女一区二区| 国产又爽又黄又免费观看视频| 美女黄a视频免费看| 亚洲精品成人久久电影网| 黄色视频可看| 国产精华免费| 中文字幕av一区乱码| 亚洲一二三四在线观看| 老鸭窝av手机在线| 在线观看91精品国产麻豆蜜桃| 伊人久久夜夜国产av| 亚洲国产精品综合久久网络| 亚洲精品国产有码| av免费不卡在线看片| 欧美另类69xxxxxxx| www.54cc亚洲| 国产亚洲精品香蕉视频69 | 伊人久久亚洲综合大香线蕉| 自拍偷区亚洲乱| 久久精品亚洲夜色国产av| 国产精品成人av一区二区 | 在线永久免费观看色视频网站| 人妻办公室被强奷| 亚洲国产精品av麻豆一区| 91香蕉久久精品网| 777米奇影院奇米网狠狠| 久久九九热精品免费| av在线免费观看亚洲| 成人久久18禁| 欧美最新免费一区二区三区| 色8久久高潮影院| 精品久久巨乳| 3D动漫H在线观看网站蜜芽| 国产乱人伦精品视频免费看| 日韩欧美中在线视频免费观看| 午夜av在线国产精品| 丝袜av网址| 亚洲午夜禁在线观看| 国产精品亚洲一区二区在线观看 | a级毛片三级毛片免费视频观看| 日本韩国综合在线| 色花堂国产精品第二页| 综合高清视频小说图片一二区| 桃花在线观看免费观看手机| 久久精品夜色国产| 男人天堂国产精品| 美女被c高潮在线观看| 女生高潮喷水免费视频| 一区二区在线视频国产| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4 | 美国十次导航| 人人妻人人澡人人爽人人| 饥渴少妇高潮舒服死了| 久久久久久国产精品女| 国产成人av在线不卡1| 正在播放国产对白刺激| 欧美日本不卡视频| 娇喘潮喷抽搐高潮视频| 视频一区图片区小说区| 国产欧美亚洲精品第1页青草| 亚洲欧洲日本综合| 精品一区二区三区在线免费| 老司机午夜福利视频在线| 欧美日韩国产a v| 欧美色噜噜精品一区二区三区| 精品人妻1区二区三区| 精品午夜一区二区三区| 白带异常呈黄色| 日本韩国综合在线| 国产激情久久久网站| 日韩1区二区视频| 久久精品性av| 久久国产精品综合一区二区| 国产精品免费福利久久| 能看18禁无遮挡的网站| 秋霞av午夜| 丝袜av网址| a级毛片三级全黄| 成人av看看永久免费发布| 国产性色一区二区三区av| 久久一区2区三区国产| 欧美亚洲国产激情| 大胆大少妇xxxbbb| 精品国产免费网站二区二区| 成人无遮挡在线看| 欧美日韩视频在线观看一区二区| 成人国产麻豆网| 欧美国产高清一区二区三区| 可以免费看毛片的网站| 久久精品人妻少妇| AV天堂永久资源网AV天堂| 在线看片免费人成视频a区| 宅男噜噜66国产精品观看网址| 老妇女BBwββwBBWBB| 日韩黄色录像欧美黄色录像| e午夜精品久久久久久久| 全部免费在线一级毛片| 欧美成人午夜精品久久久| 国内在线精品2021| 黑人插入美女视频| 久久久精品久久久免费观看| 日韩一级午夜影院| 国产100000部免费视频观看| 亚洲国产一区二区免费在线观看 | 一区二区国产精品欧美| 国产精品另类亚洲精品女| 欧美人与人性动交a欧美精品| av在线久久精品| 日韩在线一区二区三区影视| 大香蕉一区二区在线| 伊人精品成人一区二区三区四区| 欧美黄色a级视频| 一区二区三区欧美精品中| 久久99热精品无删减版| 免费AV一区二区三区3ATV| 岛国大片av在线| 日日艹夜夜撸| 国产色婷亚洲99精品| 96久久精品人人妻人人爽| 最近2019中文字幕免费看手机| 国产啪精品视频网站免费观看| 内射猛交视频免费看| 99re在线视频在线观看 | 99热这里只有的精品99| 国产又黄又大又爽又硬又粗视频| 欧美国产成人一区二区三区| 国产成人三级黄色片| 国产各种高潮合集在线观看MP4| а√天堂在线官网中文| 骚妇视频在线免费观看| 午夜人屠h精品全集| 日韩人妻av一区二区三区| 精品国精品国产| 国产综合亚洲精品一区二区三区| 日韩国产在线观看av| 欧美高清另类hdvideosex| 精品综合久久久久久8888| 午夜在线不卡精品国产| 亚洲精品中文字幕在线观看免费| 日日夜夜久久精| 成人国产亚洲精品av天堂涩爱| 在线视频一区二区三区在线播放| 国产乱理伦片在线观看一区| 亚洲精品国产电影人久久| 视频网站99在线播放| 国产精品av久久人妻无| a级毛片免费在线看| 久久久久久中文字幕人妻av| 日本av免费高清一区二区三区| 最新国语自产精品视频在| 国产精品一区成人亚洲片| 亚洲激精日韩激情欧美激精品| 乱码午夜av噜噜噜噜| 亚洲精品一区二区三区深夜| 一级做a爰片国产在线观看| 成人又黄又爽的免费观看| 成人精品99| 欧美亚洲另类激情| 免费观看的a级毛片| 男女真人后进式猛烈动态图无打吗 | 少妇按摩推油舒服到高潮连连| 交换配乱吟粗大农村大坑性事| 学生JIZZ女人JIZZZ15| 人人妻人人爽人人澡二区| 最新亚洲av日韩av欧美av| 香蕉99久久久| 国内a级黄色毛片| 日日噜噜夜夜狠狠久久蜜桃| 黄色av网站中文字幕| 在浴室强奷校花腿让人桶| 中文字幕高清aⅴ| 日本做受高潮好舒服视频| 成年人午夜av网站| 夜夜躁狠狠躁网站| mm131美女视频毛片| 无码国产福利AV私拍| 一区二区三区久久电影院| 欧美亚洲国产日韩专区 91| 亚洲一区av二区在线播放观看| 色图亚洲综合网| 中文字幕人妻第一区| 大香蕉视频一区二区三区| 高潮美女一区视频| 9420高清完整版在线观看免费| 最大胆裸体人体牲交免费| 日本亚洲欧美激情视频| 五月色婷婷亚洲| 免费观看超爽A片| 精品伊人久久大香线蕉| 亚洲av无乱码在线免费看| 天堂а√在线地址中文在线| 国产免费又色又爽又黄| 男人和妻子电影免费观看| 精品熟女一区| 岛国精品一区免费视频在线| 欧美亚洲久久综合精品| 91av一区在线观看| 亚洲av免费毛片| 日韩亚洲av免费电影| 男同VIDEOS 外卖引诱| 亚洲欧美激情久久久| 人妻一区二区三区免费视频| 青岛熟妇有对白叫亲爱的视频| 尤物精品国产亚洲av麻豆| 大香蕉一区二区在线| 无码A片免费种子网址| 成人免费专区一区二区三区| 国产麻豆午夜三级精品| 18XXXX厕所偷拍WC| 国产91精品久久久久久| 老女人熟女人妻国产91| 精品999久视频在线| 第一午夜少妇福利影院| 狠狠躁日日躁夜夜躁女人| 亚洲精品成人综合一区| 男人j进女人p免费视频| 色久欧美视频在线观看| 鲁死你AV资源站| 国产亚洲一区人人爽| 免费成人激情在线视频| 欧美日韩av天堂| 国产1区2区3区精品美女| 看黄色靠逼的| 中文字幕aⅴ天堂在线| 久久麻豆精亚洲av品国产二区| 538在线观看一区二区三区| 日本一本二区三区精品| 中文字幕在线永久免费播放| 欧美一区二区亚洲| 午夜精品福利久久乐| 美女内射精品一级片tv| 国产永久在线免费观看视频| 999精选免费视频| 亚洲无人区一卡2卡三卡| 国产美女久久久久av爽到佳| 人伊香蕉久久精品| 图片区视频一区视频二区小说区| 欧美福利电影在线一区二区三区| 亚洲午夜精品一区二区三区免费视频 | 欧美成人网免费观看| 国产黄a三级三级三级人| 午夜性刺激爽免费视频5| 91一区二区三区在线观看| 最近更新中文字幕2024年高清| 91av在线看| 欧美激情videoshd另类| 妓女影院永久免费| 国产又大又长又粗又爽视频| 九色日韩欧美国产| 亚洲精品视频在| 亚洲av不卡一| 中文字幕亚洲精品专区| 99精品视频免费全部在线| 看中国男人操女人逼视频| 国产精品一区二区三区导航| 午夜久久鲁丝片| 成人av视频电影| 亚洲无线码高清在线观看| 久久99热只有频精品8国语| 亚洲美女久久p| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品免费观看av| 媚药痉挛高潮喷水正在播放 | 特级黄色视频全免费| 国产成人无码a区在线观看视频| 极品午夜福利1000在线| 亚洲av成人综合网| 久久久久久久午夜电影网| 啊灬啊别停灬用力啊村妇| 看a级黄片毛片| 中文字幕av蜜桃| 精品国产aⅴ一区天美传媒| 国产人妻精品久久免费| 成本人A片动漫在线观看全集| 99热这里只有的精品23| 国产精品综合一区欧美| 亚洲欧美日韩综合精品| 天堂中文8在线资源| 女人寂寞偷人视频a级| 午夜永久福利| 天堂√中文在线官网在线| 日本av免费高清一区二区三区| 神马影院九老司机| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久99精品国语久久久| 日本无码丰满一二三区大桥未久| 美女爽到喷出水来视频| 素人丝袜中文字幕| 亚洲一区av电影免费| 天天碰日日干夜夜操| 经典人妻视频| 欧美国产激情一区二区三区| 亚洲av高清一区二区三区尤物| 久久久久精品国产亚洲av软件| 国精品久久久久久国模美| 日日噜噜夜夜狠狠视频欧美人| 午夜精品av国产| 男女激情内射免费观看| 特黄三级毛片在线观看| 久久日韩精品一区二区| 久久激情午夜视频| 天堂网在线资源www| 国内揄拍99国内精品人妻久久| 亚洲成人av麻豆av|