摘要：設計了一種多運動模式管道機器人硬件控制系統,實現數據的傳輸和電子信號控制的功能,通過CAN總線通信來完成數據傳送,手動控制和自動控制兩種模式相結合,實現了水平行走,豎直運動,螺旋運動等多運動模式的運行。同時對電路進行模塊化、集成化的優化,提高了機器的運行效率。該控制系統功能靈活多樣,操作方便,安全可靠。