摘要：針對無人機編隊的通信拓撲切換問題,研究了一種基于聯合誤差的編隊控制方法。基于無人機自身位置設置彈性前視點,通過各無人機間位置誤差和速度誤差,建立了帶有聯合誤差的線性狀態方程。引入編隊中其他無人機之間的誤差反饋,設計了一種彈性的擴展一致性控制器。經典的一致性控制是該擴展一致性控制律在某些無人機之間的誤差未知情況下的一個特例。最后,應用Hurwitz穩定性分析方法驗證了固定通信拓撲結構系統的穩定性,并給出了其穩定的充分條件。采用Lyapunov穩定性分析方法得出了切換通信拓撲結構的指數收斂的條件。仿真結果表明該方法在固定和切換的拓撲下均能保持穩定隊形,而且彈性編隊能很好地適應長機速度變化。