摘要：針對傳統閉環檢測算法在動態場景下不穩定、易失敗的問題,提出了一種在動態場景下能夠準確檢測到閉環的算法。首先,改進基于場景流區分動、靜特征點算法,使得到的動靜點劃分更為準確;其次,剔除動態特征點,進行聚類,將圖像在視覺詞典樹各個節點的TF-IDF熵作為圖像在該視覺單詞的得分權重,從而構造得分向量對場景進行描述;最后,采用負指數冪函數作為計算兩幅圖像的相似性得分函數,計算當前幀與候選關鍵幀的相似性得分,經過最后的閉環確認環節,得到最終的與當前幀發生閉環的關鍵幀。實際場景的實驗表明,所提算法在動態場景下能夠有效檢測到閉環。