摘要：首先提出一種2PUS-2PRU兩平移兩轉動四自由度并聯機構,根據方位特征集(POC)理論,分析了機構的拓撲結構特性,導出了機構的運動學逆解模型。運用極限邊界搜索法繪制機構的工作空間三維圖,分析了結構參數對工作空間的影響,為參數優化提供參考。根據運動模型求解機構的雅可比矩陣,并分析了機構的奇異位置,包括逆解奇異、正解奇異和混合奇異,同時給出部分機構奇異位置的佳姿模型。2PUS-2PRU并聯機構具有精度高、轉角大、工作空間連續等優點,在運動模擬器、姿態調平,特別是高精度轉向裝置具有較好的應用前景。