摘要：針對常規機器人導航系統采用單一類型地形識別傳感器,觀察維度單一等問題,對煤礦井下探測搜救機器人地形感知系統進行研究,使用遠近感知系統數據融合,提高機器人避障能力。由激光掃描儀采集的二維點云數據建立遠距離地形信息,由Kinect相機采集的地形深度信息建立近距離地形信息?；赑CL模型,應用像素遍方法,實現觀測信息的采集與云圖像的構建。使用2.5維柵格地圖構建方法得到近距離環境地形信息。使用Dijkstra算法進行了路徑規劃研究,建立了融合路徑長度和地面危險度等級的目標函數。通過仿真研究驗證了本文提出的最優路徑減小機器人行走過程的俯仰角、側傾角的波動幅度。